【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仿生机器人
，涉及一种仿下颌运动机器人。
技术介绍
仿下颌运动机器人的研究始于20世纪90年代初期，是一类可以模拟人类下颌运动行为，再现人类下颌运动和力的机器人。它是集机构学、运动学、动力学、感知系统、运动控制、生物力学及机械电子学等多项技术于一体的工程科学，可直接应用于牙科学、食品科学、生物力学等学科研究领域。国内在仿下颌运动机器人领域的研究很少，本专利申请者曾提出一种拟人化的柔索驱动冗余并联咀嚼机器人，该机构采用柔索驱动，具有较好的柔顺性。国外研究开展的较早，在机构设计、关节驱动、运动学分析与控制等领域取得了一些研究成果，但在机构的仿生性方面存在不足。美国专利US6120290公开了一种下颌运动模拟器，该机构包括六条运动支链，支链下端与固定平台上的电机相连，上端与末端执行器(下颌平台)相连，通过电机转动实现下颌平台的运动，由于该机构的支链与固定平台和下颌平台的连接点在一个平面上，没有考虑人类下颌系统肌肉的生物力学特性，不能真实仿生下颌的运动学功能。目前的仿下颌运动机器人大部分只考虑了上下颌运动，没有考虑下颌系统驱动肌肉的生物力学特征，只能...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：丛明，刘同占，温海营，徐卫良，杜婧，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：
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