一种双伺服整列输送机制造技术

本发明专利技术公开了一种双伺服整列输送机，包括连接在支架(1)上的第一伺服电机(4)和第二伺服电机(6)，第一伺服电机(4)通过第一减速机(5)第一主动轮(8)相连，第二伺服电机(6)通过第二减速机(7)与第二主动轮(10)相连，第一主动轮(8)通过第一同步带(12)与第一从动轮(11)相连，第二主动轮(10)通过第二同步带(14)与第二从动轮(9)相连，第一同步带(12)上设置有若干组第一隔板(13)，第二同步带(14)上设置有若干组第二隔板(15)。本发明专利技术的有益效果：第一同步带和第二同步带根据需要交替运行，有较长的停留时间供自动装箱机进行抓取。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于自动装箱机物料整列的装置，特别涉及一种双伺服整列输送机。
技术介绍
传统的对于较为规则的物料如盒子、瓶子等，一般采用缓冲挤压整列方法，大量的输入物料，在整列输送机上安装一定的导向机构，可使物料整齐的排列在一起，供自动装箱机抓取装箱。缓冲挤压整列方法需要有一定物料缓冲空间，会占用大量的空间，另外该方法仅适用于盒子、瓶子等外表形状规则、表面较硬的物料。对于外表形状不规则，表面柔软的物料，如塑料袋包装，则不能采用挤压整列的方法，一般采用步进式整列，在一条输送带上安装隔板，输送带入口处每落一包物料，隔板向前走一格，如此循环，使输送带的隔板中都有物料，整列好物料。但步进式整列输送机的步进频率由入口处的物料来决定，即入口处每落一次物料，输送机必须向前走一格，如果落料的速度很快，自动装箱机根本没有足够的时间去抓取物料，只能采用同步跟踪的方法来抓取，即装箱机的抓取时，抓手能同步的跟随整列输送机运动。同步跟踪抓取的方法在国外的机器人装箱系统中有较多的应用，系统比较复杂，难度较大，成本高，国内很少有这方面的应用。
技术实现思路
针对现有自动装箱机在抓取不规则或软包装物料时存在的问题，本专利技术提供了一种双伺服整列输送机。一种双伺服整列输送机，包括连接在支架上的侧板和托板，支架上安装有第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机通过第一减速机第一主动轮相连，第二伺服电机通过第二减速机与第二主动轮相连，第一主动轮的一侧设有与第二主动轮对应的第二从动轮，第二主动轮的一侧设有与第一主动轮对应的第一从动轮，第一主动轮通过第一同步带与第一从动轮相连，第二主动轮通过第二同步带与第二从动轮相连，第一同步带上设置有若干组第一隔板，第二同步带上设置有若干组第二隔板；所述第一伺服电机和第二伺服电机通过与之连接的PLC控制系统进行控制，在进行物料整列控制时，两条同步带上每组隔板不会产生相互干涉；所述第一同步带和第二同步带的长度相同；所述第一隔板和第二隔板采用组间均勻等距安装，每组内的隔板均采用组内等距安装；所述第一同步带和宽度小于第一主动轮的宽度，第二同步带的宽度小于第二主动轮的宽度。本专利技术的有益效果第一同步带和第二同步带根据需要交替运行，可在输入口快速的连续输入物料并进行整列，在输出口可以有较长的停留时间，供自动装箱机进行抓取。附图说明图1、本专利技术的剖视图；图2、本专利技术的俯视图；图3、本专利技术的侧视图；图4、本专利技术复位时的剖视图；图5、本专利技术第一同步带落料、第二同步带跟踪时的剖视图；图6、本专利技术第一同步带输出、第二同步带落料时的剖视图；图7、本专利技术第二同步带落料、第一同步带跟踪时的剖视图；图8、本专利技术第二同步带输出、第一同步带落料时的剖视图；图9、本专利技术第一同步带落料、第二同步带跟踪时的剖视图。具体实施例方式一种双伺服整列输送机，包括连接在支架1上的侧板2和托板3，支架1上安装有第一伺服电机4和第二伺服电机6，第一伺服电机4通过第一减速机5第一主动轮8相连，第二伺服电机6通过第二减速机7与第二主动轮10相连，第一主动轮8的一侧设有与第二主动轮10对应的第二从动轮9，第二主动轮10的一侧设有与第一主动轮8对应的第一从动轮11，第一主动轮8通过第一同步带12与第一从动轮11相连，第二主动轮10通过第二同步带14与第二从动轮9相连，第一同步带12上设置有若干组第一隔板13，第二同步带14上设置有若干组第二隔板15 ；所述第一伺服电机4和第二伺服电机6通过与之连接的PLC控制系统进行控制，在进行物料整列控制时，两条同步带上每组隔板不会产生相互干涉；所述第一同步带12和第二同步带14的长度相同；所述第一隔板13和第二隔板15采用组间均勻等距安装，每组内的隔板均采用组内等距安装；所述第一同步带12和宽度小于第一主动轮8的宽度，第二同步带14的宽度小于第二主动轮10的宽度。本专利技术中两台伺服电机的运行步骤为第一步，参数初始化。控制系统对伺服电机及同步带的参数进行计算，初始化参数，主要的参数有同步带的总齿数，同步带上有几组隔板，每组隔板有几格，每个格子占用几齿，输出位置等。第二步，复位。运行复位程序。使第一同步带第一个格子位于物料输入位置，第二同步带的格子跟随在第一同步带的后方。如图4，第一同步带第一组的第一个格子Al-I位于输入口，等待落料。第二同步带的第一组第一个格子Bl-I紧跟在第一同步带第一组的第四个格子A1-4的后方。第三步，第一同步带落料，第二同步带跟踪阶段。如图5，第一同步带正常落料，每落一次物料，第一同步带向前运行一个格子；同时，第二同步带也跟随第一同步带向前运行一个格子。第四步，第一同步带输出，第二同步带落料。如图6，当第一同步带上一组格子内落满物料时，第一同步带快速走向输出位。同时第二同步带的第一个格子Bl-I走到物料输入位置，输入物料。在第一同步带到达输出位置后，发出信号给自动装箱机进行物料的抓取。在第一同步带物料被抓取的这段时间内，第一同步带保持不动，第二同步带正常落料，每落一次物料，第二同步带向前运行一个格子。第五步，第二同步带落料，第一同步带跟踪阶段。如图7，当第一同步带的上的物料被抓取后，第一同步带进入跟踪阶段，第一同步Al-I带根据第二同步带的当前位置，快速运行到第二同步带B2-4的后方。之后，当第二同步带向前运行一格时，第一同步带也向前运行一个格子。第六步，第二同步带输出，第一同步带落料。如图8，当第二同步带上一组格子内落满物料时，第二同步带快速走向输出位。同时第一同步带的第一个格子A2-1走到物料输入位置，输入物料。在第二同步带到达输出位置后，发出信号给自动装箱机进行物料的抓取。在第二同步带物料被抓取的这段时间内，第二同步带保持不动，第一同步带正常落料，每落一次物料，第一同步带向前运行一个格子。第七步，第一同步带落料，第二同步带跟踪阶段。如图9，当第二同步带的上的物料被抓取后，第二同步带进入跟踪阶段，第二同步带Bl-I根据第一同步带的当前位置，快速运行到第一同步带A1-4的后方。之后，当第一同步带向前运行一格时，第二同步带也向前运行一个格子。第八步，循环进行第三步至第七步。本专利技术的有益效果第一同步带和第二同步带根据需要交替运行，可在输入口快速的连续输入物料并进行整列，在输出口可以有较长的停留时间，供自动装箱机进行抓取。以输入端1秒钟一个物料为例，如果采用步进式整列，输送机必须每1秒走一格，留给自动装箱机抓取的时间只有0. 5秒或更少，如果物料输入的间隔时间不均勻，如前第1包间隔0. 8秒，第2包间隔1. 2秒，则实际的抓取时间会更短；若采用“双伺服整列输送机”后，以一组四格为例，在输入端，每隔1秒走一格。在输出端，物料可以有2 3秒的停留时间供自动装箱机去抓取物料。而输入端物料的不均勻对输出并不会有太大的影响，只要保证连续4包输入的总时间差不多就行。本领域内普通的技术人员的简单更改和替换都是本专利技术的保护范围之内。权利要求1.一种双伺服整列输送机，包括连接在支架(1)上的侧板( 和托板(3)，其特征在于支架⑴上安装有第一伺服电机⑷和第二伺服电机(6)，第一伺服电机(4)通过第一减速机( 第一主动轮(8)相连，第二伺服电机(6)通过第二减速机(7)与第二主动轮(10)相连，第一主动轮(8)的一侧设有与第二主动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：何钦，蒋德福，
申请(专利权)人：华联机械集团有限公司，
类型：发明
国别省市：