一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法技术

本发明专利技术涉及一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法，包括以下步骤：建立机器人坐标系，以机器人当前位置为圆心，在坐标原点模拟激光发射N条射线作为机器人运动的候选方向；激光信息分组，在每组中选择障碍点，将障碍点映射到机器人坐标系中；将机器人膨化成半径为R的圆，通过一个障碍点做圆的两条切线，通过切线与X轴的夹角求得机器人对于该障碍点可通过的候选方向范围，得到机器人可通过的可行方向；定义代价函数评价各个可行方向，以选择机器人下一周期运动的最佳方向；采用速度控制策略给出机器人线速度和角速度。本发明专利技术在未知环境中能有效地避障，性能优良；不需要较深理论基础，方法简单巧妙、易于理解、计算量小、实用性强，特别适合于实际应用场合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动机器人避障技术，具体的说是。
技术介绍
近年来，激光测距仪在机器人导航系统中应用越来越广泛。主要是由于激光测距仪测量技术具有很多优点，特别是具有高精度、高分辨率、宽视场、不受强光影响，在黑暗中亦能工作的优点，这样给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力。在采用激光测距传感器进行移动机器人避障的方法中，较常用的有人工势场法、向量场直方图方法。人工势场法作为局部避障导航方法的原型，对于推动避障算法的研究做出了积极的贡献，但是无可避免的，该方法仍然存在着缺点。由于人工势场法对地图的信息提取采取的是一种总体的模糊方法，即将所有障碍物对机器人的影响表达为一个总体的斥力合力，这种描述就过于笼统，导致导航效果不是十分精细，使其在实际应用中遇到一些难以克服的困难。向量场直方图法以移动机器人为中心建立极坐标系，将障碍物对机器人的影响量化为各个角度上的障碍强度值，在障碍物强度值低于阈值的角度范围内选择移动方向。此方法的一个弱点就是对阈值敏感，阈值过小时一些可行通道被忽略，阈值过大则可能造成碰撞障碍物的危险。
技术实现思路
针对现有算法中存在的不足之处，本专利技术要解决的技术问题是提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李燊，郑春晖，杜振军，徐方，潭波悦，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：