行车路径重建方法、系统及计算机程序产品技术方案

一种行车路径重建方法、系统及计算机程序产品，此方法先接收多个第一类路口监视器所拍摄的多张第一监视画面的车辆识别结果，并比对这些车辆识别结果，以找出相似车辆。然后，依据各个第一类路口监视器的配置位置及各部车辆的比对结果，估算各部车辆在这些配置位置之间移动的至少一个行经地点及行车时间。然后，查询配置在这些行经地点的第二类路口监视器所拍摄的多张第二监视画面中出现的至少一个移动物体的追踪信息。最后，将所述车辆与移动物体进行比对，以找出各部车辆所关联的移动物体，据以建立各部车辆的完整行车路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种车辆追踪并重建行车路径的方法、系统及计算机程序产品。
技术介绍
传统对于行进中车辆的位置掌握，一般是通过全球定位系统(GlcAalPositioning System, GPS)来达成。此方法的运作原理是在追踪目标车辆上安装一个GPS信号接收器， 用以实时接收GPS信号，并通过无线通讯接口将定位信息上传至后端主机，藉以追踪该车辆位置。此类方法多应用于车队管理。但是，此方法有其应用上的限制，特别是在市区内受到建筑物的遮蔽时，接收器即无法接收到GPS信号。此外，因为必需在目标车辆上安装额外的装置，对于非特定目标位置的掌握，则无法可施。再者，目前学术界也已经提出通过设置于道路口的摄影机所取得的监视图像，进行车辆追踪的研究及方法。跨摄影机追踪特定目标的最大挑战在于，需要对不同摄影机所检测到的移动物体物进行再识别(Re-identification)，以去除重复的数据，同时保持目标信息的一致。传统上会应用监视范围相互重迭的摄影机，利用该重迭摄影机在重迭区域内，同一时间、同一位置所检测到的移动物体应为同一个目标物的物理特性，来集成多部摄影机的移动物体检测信息。此做法仰赖移动物体检测算法的正确性及坐标转换的精确度。一般而言，路口摄影机所拍摄到的监视图像在分析上，因为移动物体检测算法及坐标转换失真所导致的物体定位误差可以达目标物本身大小的0.5倍以上，尤其是可视范围愈大则误差值也愈大，并可能大于目标物本身的大小，因此当同一范围内有多个移动物体同时在移动时，再识别错误的机率很高。为了改善以上现象，一般的做法是改善移动物体检测算法以提高对象检测的信息正确性，或者改善坐标转换的做法以减小定位失真。由于一般实务应用上，架设于路口的摄影机其分辨率均不高，且所需监视的范围通常较广，因此导致所取得的图像质量对于移动物体检测算法而言，较难得到较佳的结果。 所以改善移动物体检测算法或改善坐标转换的做法，所能获得的改善成效有限。此外，移动物体检测算法受天候因素的影响十分大，一旦应用于户外，其所产生的误差通常较难以接受。由于上述问题所产生的影响，所以在跨影机追踪移动物体物时，所产生的移动轨迹正确性并不高。
技术实现思路
本专利技术提供一种行车路径重建方法、系统及计算机程序产品，同时使用车辆识别系统及路口监视器以重建车辆的行车路径。本专利技术提出一种行车路径重建方法，此方法接收一车辆识别数据，其包括多个第一类路口监视器所拍摄的多张第一监视画面中每一个第一监视画面的车辆识别结果。接着，比对各个第一监视画面的车辆识别结果，以找出相似的至少一部车辆。然后，依据各个第一类路口监视器的配置位置以及各部车辆的比对结果，估算各部车辆在这些配置位置之间移动的至少一个行经地点及行车时间。之后，查询一移动物体追踪信息，其包括配置在上述行经地点的多个第二类路口监视器所拍摄的多张第二监视画面中出现的至少一个移动物体的追踪信息。最后，将上述的车辆及移动物体进行比对，以找出各部车辆所关联的移动物体，据以建立各部车辆的完整行车路径。本专利技术提出一种行车路径重建系统，其包括车辆搜寻模块及路径重建模块。其中， 车辆搜寻模块接收多个第一类路口监视器所拍摄的多张第一监视画面中每一个第一监视画面的车辆识别结果，比对各个第一监视画面的车辆识别结果，以找出相似的至少一部车辆，并依据各个第一类路口监视器的配置位置及各部车辆的比对结果，估算各部车辆在这些配置位置之间移动的至少一个行经地点及行车时间。路径重建模块查询配置在上述行经地点的多个第二类路口监视器所拍摄的多张第二监视画面中出现的至少一个移动物体的追踪信息，据以将所述车辆及移动物体进行比对，以找出各部车辆所关联该移动物体，并据以建立各部车辆的完整行车路径。本专利技术还提供一种计算机程序产品，其经由电子装置加载以执行下列步骤首先， 接收一车辆识别数据，其包括多个第一类路口监视器所拍摄的多张第一监视画面中每一个第一监视画面的车辆识别结果。接着，比对各个第一监视画面的车辆识别结果，以找出相似的至少一部车辆。然后，依据各个第一类路口监视器的配置位置以及各部车辆的比对结果， 估算各部车辆在这些配置位置之间移动的至少一个行经地点及行车时间。之后，查询一移动物体追踪信息，其包括配置在上述行经地点的多个第二类路口监视器所拍摄的多张第二监视画面中出现的至少一个移动物体的追踪信息。最后，将上述的车辆及移动物体进行比对，以找出各部车辆所关联的移动物体，据以建立各部车辆的完整行车路径。基于上述，本专利技术的行车路径重建方法、系统及计算机程序产品利用车辆识别技术及移动物体的追踪技术，结合相似车辆比对、行经地点及时间估算等技术，藉以提高完整行车路径重建的正确性，并进一步利用关键影格的关联性建立技术，达到提高查询目标车辆相关信息的正确性的目的。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。附图说明图1是依照本专利技术第一实施例所绘示的行车路径重建系统的方块图。图2是依照本专利技术第一实施例所绘示的行车路径重建方法的流程图。图3是依照本专利技术第二实施例所绘示的车辆行车路径重建系统的示意图。图4是依照本专利技术第二实施例所绘示的行车路径重建方法的流程图。图5(a)及图5(b)是依照本专利技术一实施例所绘示的计算最少编辑操作次数的范例。图6是依照本专利技术一实施例所绘示的线性回归处理结果的示意图。图7是依照本专利技术一实施例所绘示的运动模型示意图。100、300 行车路径重建系统110、310 车辆搜寻模块120、320 路径重建模块32 车辆识别系统34 移动物体追踪系统312:相似车辆比对单元314 行车信息提供单元316 行经地点估测单元322 移动物体追踪数据库324 追踪数据查询单元326:线性回归过滤单元328 运动模型过滤单元330 关键影格关联模块332 关键影格数据库334 关联性建立单元510、520、530、540 车牌图像S210 S250 本专利技术第一实施例的行车路径重建方法的各步骤S410 S430 本专利技术第二实施例的行车路径重建方法的各步骤具体实施例方式由于具有车辆识别功能的路口监视器成本较高，一般只会被布建于少数的重要路口，至于其它路口则只布建一般的路口摄影机。然而，道路上行驶的车辆的种类、速度、方向等变化性相当大，若只使用少量路口监视器的车辆识别结果来作为重建车足迹的依据，将无法百分之百的保证其正确性，尤其是在车足迹经过多个路口之后，其正确性就会明显的降低。为了弥补无车辆识别系统的路口的信息，本专利技术所提出的方法是同时使用车辆识别系统及相对于车辆识别功能成本较低的路口监视器，应用移动物体追踪技术所产生的移动物体追踪信息，弥补只使用车辆识别结果产生车足迹的不足之处。图1是依照本专利技术的第一实施例所绘示的行车路径重建系统的方块图。图2是依照本专利技术的第一实施例所绘示的行车路径重建方法的流程图。请同时参照图1及图2，本实施例的行车路径重建系统100包括车辆搜寻模块110及路径重建模块120，以下则搭配图2 说明本实施例的方法的详细步骤首先，由车辆搜寻模块110接收由车辆识别系统(未绘示)输出的车辆识别数据 (步骤S210)，此数据包括出现在多个第一类路口监视器所拍摄的多张第一监视画面中每一个第一监视画面的车辆识别结果。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪上智，骆易非，陈建任，陈志玮，陈证杰，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：