【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种飞行器机载惯性设备的姿态输出方法，特别涉及一种。
技术介绍
通常，刚体运动的加速度、角速度和姿态等都依赖于惯性设备输出，因此提高惯性设备的输出精度具有明确的实际意义。飞行器、鱼雷、航天器等空间运动在大多数情况下都采用刚体运动微分方程；而刻画刚体姿态的微分方程又是其中的核心，通常以三个欧拉角即俯仰、滚转和偏航角来描述，通常都由机载惯性设备中俯仰、滚转和偏航角速度解算后输出。当刚体当俯仰角为士90°时，滚转角和偏航角无法定值，同时临近该奇点的区域求解误差过大，导致工程上不可容忍的误差而不能使用；为了避免这一问题，人们采用限制俯仰角取值范围的方法，这使得方程式退化，不能全姿态工作，因而难以广泛用于工程实践。为此， 人们基于机载惯性设备中的俯仰、滚转和偏航角速度直接测量值，并采用了方向余弦法、等效转动矢量法、四元数法等输出飞行姿态。方向余弦法避免了欧拉法的“奇异’现象，用方向余弦法计算姿态矩阵没有方程退化问题，可以全姿态工作，但需要求解九个微分方程，计算量较大，实时性较差，无法满足工程实践要求。等效转动矢量法如单子样递推、双子样转动矢量、三子样转动矢量...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
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