实现多智能体系统针对性覆盖及追踪的方法技术方案

本发明专利技术设计了一种实现多智能体系统针对性覆盖及追踪的方法，通过根据监测点位置进行区域分割，将整个区域划分成收敛于监测点的不同区块，保证该区块中的任意位置离监测点距离最小。然后再以监测点为中心向外拓展部署智能体，考虑到正六边形状态下实现无缝覆盖时覆盖冗余最小，利用这种特性以六边形形心为智能体节点部署位置，再逐渐向外层进行生长，来完成多智能体网络的部署。在智能体部署节点完成后，将监测点周围和一些较重要位置的智能体节点打开进行监控，当需要追踪的目标出现时再按路径进行智能体节点开启。本发明专利技术的优点是：既可对指定的监测点及相关区域进行有效覆盖监控，又可以实现动态目标接近指定监测点过程进行追踪的方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种，具体涉及多智能体技术在解决覆盖问题中智能体的部署方法和工作过程中智能体的启动方法。
技术介绍
首先介绍下本专利技术涉及领域的一些基本概念和约定。对于多智能体系统中的每个智能体可以认为是完全等价的，即本专利技术针对的是同构的系统环境。每个智能体都有相同监控范围，是以智能体为中心固定半径的圆盘区域，对于落在圆盘范围内的任一物体智能体均能感知的到。而对于智能体的部署方式一般有固定部署和随机撒点两种，根据不同情形进行选择，本专利技术采用的是固定部署节点。同样智能体具有相互通信的功能，当某个智能体距另一智能体距离小于智能体的通信距离可以认为两个智能体是连通的，智能体通信具有传递能力，若某一智能体可以通过其它智能体通信到任意智能体则表示这些智能体组成的网络是连通的。在传统多智能体网络覆盖中根据覆盖对象不同主要有三种覆盖实现区域覆盖， 点覆盖和栅栏覆盖。在区域覆盖问题中要求多智能体网络的感知范围完全覆盖整个目标区域，同时尽量减少智能体节点个数和覆盖重叠。实现区域覆盖的算法有如基于网格划分的活跃工作节点选择算法，k_重网络覆盖算法等，它们强调的是对整个区域的监测，然后再考虑如何本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.实现多智能体系统针对性覆盖及追踪的方法，其特征是首先是部署多智能体节点，步骤如下步骤一，划定整个监测区域，即确定需要进行监测的范围； 步骤二，标注出监测区域中需要重点监测的监测点，定义为P= {Pl, P2, -,PnI ； 步骤三，以所述监测点为核心划分监测区域考虑监测点集合P中相邻的三个点，相邻是指三个点构成三角形的外接圆中不包含任何其它监测点，相邻的三个点中对两两之间的连线做中垂线，三条中垂线相交于一点，对P中所有所述相邻的三个点均如此操作，以这些中垂线为边界将整个监测区域划分为多个小区域，每个小区域中只包含一个监测点Pi，而且能够保证对一个小区域中任意一点q以及该小区域的监测Pi,满足d(Pi，q) ( d(Pj, q)， j Φ i ；这样的划分使得每个小区域都尽可能的向其内的监测点收敛；步骤四，以所述监测点为中心向外扩展正六边形，每个正六边形中心为智能体节点部署位置，首先每个小区域部署第一层三个智能体节点，预先定义的智能体为圆盘感知模型，设其监测半径为Rs，监测点的坐标为(Pix，Piy)，则第一层三个智能体节点坐标分别为 (PiX+R5' Piy)-Rj2,Piy-^Rs/2)，(Pix-Rj2,piy+^3Rs/2)；步骤五，依次以已部署的智能体节点为根向外层进行节点生长生长过程中首先检查新的智能体节点部署后，新的智能体节点的中心位置是否在所属小区域外，若超过该...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明亮，周治平，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：