一种果树多功能机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种果树多功能机，其包括机械手、机械臂、工作台，机械手连接机械臂，机械臂连接工作台，工作台包括可以使果树多功能机移动的车轮、可以对机械手臂发出操作指令的操作台、控制机械手臂工作的控制器，工作台中的控制部分按照工作台操作者的指令控制机械手臂进行旋转、剪切、抓紧、放松、移动工作。本实用新型专利技术采用机械与电动原理，模拟人工作业的方式，采用机械手与机械臂，人工或电动控制机械臂使机械手到达需要操作的果树位置，用机械手模拟人工作业时的操作过程，实现对果树生长过程中的疏花、套袋、摘果等的作业过程进行工作，减少了人工作业的劳动强度，提高工作效率。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种果树多功能机，尤其涉及一种果树多功能机结构。
技术介绍
目前机器人在工业领域得到了较普遍的应用，机器人可以代替人类进行危险、重复等多种工作，但在目前的农业领域，特别是在果树的管理过程中，机械化或机器化的程度并不高，农民还是从事着繁重的体力劳动，而这种劳动过程很多是重复性比较高的，因而将科学技术应用到农业的生产领域是很必要的。
技术实现思路
本技术就是为了减轻果树生长过程中繁重的体力劳动，以机械手代替人工操作，用加长的机械臂可以使较高位置的手工作业在平地上可以实现操作，减少攀爬的过程， 提高作业效率，减轻工作强度。本技术的技术问题通过以下的技术方案予以解决所述果树多功能机包括机械手、机械臂、工作台，机械手连接机械臂，机械臂连接工作台，工作台包括可以使果树多功能机移动的车轮、可以对机械手臂发出操作指令的操作台、控制机械手臂工作的控制器，工作台中的控制部分按照工作台操作者的指令控制机械手臂进行旋转、剪切、抓紧、放松、移动工作。所述果树多功能机，其机械手或机械臂上具有摄像装置。所述果树多功能机，其机械手或机械臂上具有红外或电磁发射和接收装置。所述果树多功能机，其机械手或机械臂上具有定位装置。本技术的技术问题还可以通过以下的技术方案予以解决所述果树多功能机包括机械手、机械臂、操作台，机械手连接机械臂，机械臂连接工作台，操作者通过操作台控制机械手臂进行旋转、剪切、抓紧、放松、移动工作。所述果树多功能机，其机械臂是可以在水平与垂直方向伸缩，在水平与垂直方向的伸缩可以是同时进行，也可以是分时进行。所述果树多功能机，其机械手与机械臂是可以旋转的。所述果树多功能机，其机械手可以是剪刀式的，也可以是刀片式的，还可以是夹子式的。所述果树多功能机，其机械手可以是托盘式的，也可以是网袋式的，还可以是手指形式的。所述果树多功能机，其机械手中的抓手部分至少具有三个机械手指，可以进行抓紧与放松动作。本技术与现有技术对比的有益效果是本技术所提出的果树多功能机，采用机械或电动的方式，模拟果树作业过程中的工作，实现果树管理的机械化，可以更好的减少果树生长过程中繁重的手工作业，减轻劳动强度，提高劳动效率。附图说明图1是本技术具体实施方式一的结构示意图；图2是本技术具体实施方式二的结构示意图；图3是本技术具体实施方式三的结构示意图；图4是本技术具体实施方式四的结构示意图；图5是本技术具体实施方式五的结构示意图；图6是本技术具体实施方式六的结构示意图；图7是本技术具体实施方式七的结构示意图；图8是本技术具体实施方式八的结构示意图；图9是本技术具体实施方式九的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一如图1所示的果树多功能机10，包括机械手110，机械臂120和130，工作台160 ；机械手Iio连接机械臂120，机械臂120与机械臂130相连，机械臂130连接到工作台160上； 工作台160包括使多功能机移动的车轮170，可以对机械手臂发出操作指令的操作台140， 控制机械手臂工作的控制器150。操作者通过操作台140上的操作按键或旋钮，发出操作指令给控制器150，指挥机械臂120和130伸展或旋转到要操作的果树部位，机械臂120主要是在垂直方向进行伸展， 机械臂130主要是在水平方向进行伸展并同时进行旋转，机械臂120与130协同作用使机械手到达需要操作的果树部位；控制器150同时根据操作台140给出的操作指令，指挥机械手进行移动、旋转、剪切等工作。所述机械臂120和130可以由一个机械臂来实现，一次性指挥机械手到达需要工作的果树位置，也可以由多于两个的机械臂来实现，分水平与垂直方向到达需要工作的果树位置。所述机械臂具有伸缩、旋转的功能，用于使机械手到达指定的位置。所述机械手可以只是一个剪刀，也可以是一个网袋，也可以是抓手，也可以是夹子，还可以是所述结构中至少二者的组合；所述抓手可以是一个具有至少二个手指的半球形或多边体装置，所述网袋也可以是一个不带孔的口袋，所述网袋与抓手的里面都具有保护装置，以保证在工作中不碰伤果实。所述工作台具有能够使机械臂伸缩与旋转的步进电机。所述控制器具有显示装置，所述机械手或机械臂上具有红外、电磁或摄像装置，用于探索机械手所处位置是果实或是树叶。所述控制器还可以具有定位装置，以指示机械手达到需要操作的位置。具体实施方式二如图2所示的果树多功能机20，包括机械手210，机械臂220和230，工作台MO ； 机械手Iio连接机械臂220，机械臂220与机械臂230相连，机械臂230连接到工作台240上。操作者通过工作台240上的操作部件，指挥机械臂220和230伸展或旋转到要操作的果树部位，机械臂220主要是在垂直方向进行伸展，机械臂230主要是在水平方向进行伸展并同时进行旋转，使机械手到达需要操作的果树部位，并进行移动、旋转、剪切等工作。所述机械臂220和230可以由一个机械臂来实现，一次性指挥机械手到达需要工作的果树位置，也可以分由多于两个的机械臂来实现，分水平与垂直方向到达需要工作的果树位置。所述机械臂具有伸缩、旋转的功能，用于使机械手到达指定的位置。所述机械手可以只是一个剪刀，也可以是一个网袋，也可以是抓手，也可以是夹子，还可以是所述结构中至少二者的组合；所述抓手可以是一个具有至少二个手指的半球形或多边体装置，所述网袋也可以是一个不带孔的口袋，所述网袋与抓手的里面都具有保护装置，以保证在工作中不碰伤果实。具体实施方式三如图3所示的果树多功能机30，包括机械手310，机械臂320，工作台350 ；机械手 310连接机械臂320，机械臂320连接到工作台350上；工作台350包括使多功能机移动的车轮360，可以对机械手臂发出操作指令的操作台330，控制机械手臂工作的控制器340。操作者通过操作台330上的操作按键或旋钮，发出操作指令给控制器340，指挥机械臂320伸展或旋转到要操作的果树部位，机械臂320同时在水平和垂直方向进行伸展并旋转，使机械手到达需要操作的果树部位；控制器340同时根据操作台330给出的操作指令，指挥机械手进行移动、旋转、剪切等工作。所述机械臂具有伸缩、旋转的功能，用于使机械手到达指定的位置。所述机械手可以只是一个剪刀，也可以是一个网袋，也可以是抓手，也可以是夹子，还可以是所述结构中至少二者的组合；所述抓手可以是一个具有至少二个手指的半球形或多边体装置，所述网袋也可以是一个不带孔的口袋，所述网袋与抓手的里面都具有保护装置，以保证在工作中不碰伤果实。所述工作台具有能够使机械臂伸缩与旋转的步进电机。所述控制器具有显示装置，所述机械手或机械臂上具有红外或摄像装置，用于探索机械手所处位置是果实或是树叶。所述控制器还可以具有定位装置，以指示机械手达到需要操作的位置。具体实施方式四如图4所示的果树多功能机40，包括机械手、机械臂和操作控制器件，机械手是由 410和420两片刀片组成的剪刀构成；机械臂由460、470、480三个操作杆组成，490为操作控制器件 ’刀片410可以围绕其与操作杆470的连接处450做旋转，刀片420可以围绕其与操作杆460的连接处440做旋转；操作杆480 —边连接到刀片410与420的绞合处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓菊，
申请(专利权)人：周晓菊，
类型：实用新型
国别省市：