全自动甜瓜贴接嫁接机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动甜瓜贴接嫁接机，旨在提供一种嫁接效率高、嫁接质量好、性能可靠、使用方便的全自动甜瓜贴接嫁接机。包括主机架和安装在该主机架上的砧木苗视觉分级及移栽装置、电磁振动排序送夹装置、振动式喂夹装置、砧木苗定位搬运装置、砧木切削器、接穗定位搬运装置、接穗切削器、接穗取苗装置以及控制系统。该砧木苗视觉分级及移栽装置的砧木苗移栽机械手通过龙门架横跨设置在砧木苗盘输送带和苗盆输送带的上方，该苗盆推运气缸活塞杆端设置苗盆仿形模块，该苗盆仿形模块与砧木苗定位搬运装置的托盘相对。本实用新型专利技术适用于甜瓜苗全自动贴接嫁接作业。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种全自动甜瓜贴接嫁接机，旨在提供一种嫁接效率高、嫁接质量好、性能可靠、使用方便的全自动甜瓜贴接嫁接机。包括主机架和安装在该主机架上的砧木苗视觉分级及移栽装置、电磁振动排序送夹装置、振动式喂夹装置、砧木苗定位搬运装置、砧木切削器、接穗定位搬运装置、接穗切削器、接穗取苗装置以及控制系统。该砧木苗视觉分级及移栽装置的砧木苗移栽机械手通过龙门架横跨设置在砧木苗盘输送带和苗盆输送带的上方，该苗盆推运气缸活塞杆端设置苗盆仿形模块，该苗盆仿形模块与砧木苗定位搬运装置的托盘相对。本技术适用于甜瓜苗全自动贴接嫁接作业。【专利说明】全自动甜瓜贴接嫁接机
本技术涉及一种甜瓜贴接嫁接机，更具体地说，是涉及一种能完成南瓜砧木 和甜瓜接穗视觉分级和自动上苗并进行切削和嫁接的全自动甜瓜贴接嫁接机。
技术介绍
目前，我国蔬菜、瓜果的生产和设施农业技术的发展很快。设施农业的面积正逐年 增长。嫁接技术已被普遍应用在蔬菜的栽培之中。就是把需要嫁接的植株的砧木、穗木快 速连为一体，大大提高了生产率和嫁接质量。比如，通过人工将南瓜砧木和甜瓜接穗嫁接， 可以有效减少甜瓜病虫害，提高甜瓜的质量和产量。但是，由于采用人工嫁接的方法十分费 工费时，一些地区就放弃了嫁接栽培，而是采取大量喷洒农药来预防病虫害。所以导致国内 外普遍使用农药来保证嫁接作物生长的质量和产量。这样，不但浪费资源，而且还造成了环 境污染，破坏了人类居住的生活环境。同时人工来嫁接的最重要的问题是嫁接效率比较低、 而且劳动强度大、人工嫁接苗木的成活率比较低，人工嫁接已经不能适应我国现代农业发 展的要求。
技术实现思路
本技术的目的是针对存在的上述问题，提供一种嫁接效率高、嫁接质量好、性 能可靠、使用方便的全自动甜瓜贴接嫁接机。 为实现上述目的，本技术采用下述技术方案：本技术的全自动甜瓜贴接 嫁接机，包括主机架和安装在该主机架上的砧木苗视觉分级及移栽装置、电磁振动排序送 夹装置、振动式喂夹装置、砧木苗定位搬运装置、砧木切削器、接穗定位搬运装置、接穗切削 器、接穗取苗装置以及控制系统，该电磁振动排序送夹装置出口与振动式喂夹装置入口相 连接，该电磁振动排序送夹装置设有电磁振动器，圆形筒状料斗固装在电磁振动器上，该圆 形筒状料斗内侧壁设有螺旋料道，在该螺旋料道上表面沿螺旋上升方向依次设有前定向导 板、中间定向导板、后定向导杆，在该振动式喂夹装置的左右侧分别设置接穗取苗装置和砧 木苗视觉分级及移栽装置，该振动式喂夹装置的出口下方设有嫁接苗输送带，该砧木苗视 觉分级及移栽装置设有砧木苗盘输送带、砧木苗盘、视觉分级光源、机器视觉识别成像系 统、苗盆输送带，该接穗取苗装置设有接穗苗盘输送带、接穗苗盘，该嫁接苗输送带右侧设 置砧木苗定位搬运装置，该嫁接苗输送带左侧设置接穗定位搬运装置，在该砧木苗定位搬 运装置前方对应设置砧木切削器，在该接穗定位搬运装置前方对应设置接穗切削器。该砧 木苗视觉分级及移栽装置还包括砧木苗移栽机械手、苗盆推运气缸、苗盆仿形模块，该砧木 苗移栽机械手通过龙门架横跨设置在砧木苗盘输送带和苗盆输送带的上方，视觉分级光源 垂直设置在苗盆输送带右侧，在苗盆输送带左侧且与该视觉分级光源垂直对应设置一个机 器视觉识别成像系统，在苗盆输送带上方与带面垂直设置另一个机器视觉识别成像系统， 在苗盆输送带末端侧上方沿横向设置苗盆推运气缸，该苗盆推运气缸活塞杆端设置苗盆仿 形模块，该苗盆仿形模块与砧木苗定位搬运装置的托盘相对。 作为本技术的优选方案，所述砧木苗定位搬运装置还包括固定板、升降支架、 旋转电机、滚珠丝杠、升降电机、摆动电机，升降电机固装在垂直设置的固定板上，滚珠丝杠 垂直支承设置在该固定板上，该升降电机输出轴垂直向上与该滚珠丝杠下端联接，升降支 架水平配装在该滚珠丝杠上，该升降支架后端可垂直滑动地支撑在固定板面上，该升降支 架前端设置旋转电机，该旋转电机输出轴垂直向上联接托盘，该摆动电机设置在所述主机 架上，该摆动电机输出轴垂直向上与该升降电机下端联接。 作为本技术的优选方案，所述电磁振动排序送夹装置的螺旋料道末端设有输 入滑道，该输入滑道上表面为窄圆弧面形状，该输入滑道内侧设有向螺旋料道自上而下第 二圈螺旋上表面倾斜的坡面，该输入滑道上方设有筛选挡杆，该输入滑道外接出夹口，该出 夹口由左右对称设置的开口向内的两个槽钢构成。 作为本技术的改进，所述振动式喂夹装置由固定架、电磁激振器、喂夹滑道、 夹子检测光电传感器、推夹气缸、出口引导板、推杆组成，电磁激振器设置在固定架上，喂夹 滑道通过支座倾斜设置在电磁激振器上，推夹气缸水平设置在喂夹滑道下端正下方，喂夹 滑道下端口处左右对称沿水平方向设置出口引导板，沿喂夹滑道中心线方向，推杆可水平 滑动地设置在该两个出口引导板构成的滑道内，推杆后端与推夹气缸活塞杆连接。 作为本技术的进一步改进，所述砧木苗移栽机械手包括驱动电机、齿形带、控 制气缸、主板、导轨、机械手指导向座、机械手指、手指导向支杆、手指固定座，齿形带、导轨 沿水平方向设置在龙门架横梁上，该齿形带主动辊联接设有驱动电机，主板垂直固装在该 齿形带下边，且该主板可水平滑动地设置在导轨上，控制气缸垂直设置在该主板上，位于该 控制气缸前端，该主板上设置手指固定座，该控制气缸活塞杆前端设置机械手指导向座，该 机械手指导向座左右两侧对称设置手指导向支杆，两个机械手指的上端固装在手指固定座 两侧，该两个机械手指前尖穿过该机械手指导向座分别可滑动地支撑在左右两个手指导向 支杆下端。 采用上述技术方案后，本技术提供的全自动甜瓜贴接嫁接机具有的有益效果 是： 本技术设有砧木苗视觉分级及移栽装置，该砧木苗视觉分级及移栽装置的砧 木苗移栽机械手将南瓜砧木苗从砧木苗盘移栽到苗盆输送带上的空穴苗盆里。砧木苗盆被 输送至苗盆输送带末端，这时砧木苗盆被苗盆推运气缸通过苗盆仿形模块沿横向向前推， 砧木苗盆被准确推至砧木苗定位搬运装置的托盘上。接着砧木苗定位搬运装置将砧木苗盆 旋转到切削工位，砧木切削器完成砧木的切削；与此同时接穗定位搬运装置的夹持气爪夹 持住接穗苗将其旋转到接穗切削工位，接穗切削器完成接穗的切削，然后砧木苗定位搬运 装置和接穗定位搬运装置分别将砧木苗盆和接穗旋转到嫁接工位准备嫁接。电磁振动排 序送夹装置将嫁接夹按要求的方向整理排序，通过振动式喂夹装置将嫁接夹运送到嫁接工 位，待砧木苗和接穗对接之后嫁接夹推出完成嫁接操作。嫁接苗经接缝视觉检测后由嫁接 苗输送带送离嫁接机。整个嫁接过程是通过控制系统全自动控制完成的。嫁接过程无需人 工操作，嫁接成功率、准确性都好于人工作业，与人工嫁接作业和半自动嫁接机相比，嫁接 效率显著提高。所以，得到了嫁接效率高、嫁接质量好、性能可靠、使用方便的效果。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术全自动甜瓜贴接嫁接机的构造示意图； 图2是本技术的砧木苗视觉分级及移栽装置构造示意图； 图3是本技术的砧木苗定位搬运装置构造示意图； 图4是本技术的电磁振动排序送夹装置构造示意图； 图5是本技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动甜瓜贴接嫁接机，包括主机架和安装在该主机架上的砧木苗视觉分级及移栽装置(1)、电磁振动排序送夹装置(2)、振动式喂夹装置(3)、砧木苗定位搬运装置(4)、砧木切削器(5)、接穗定位搬运装置(6)、接穗切削器(7)、接穗取苗装置(8)以及控制系统，该电磁振动排序送夹装置(2)出口与振动式喂夹装置(3)入口相连接，该电磁振动排序送夹装置(2)设有电磁振动器(20)，圆形筒状料斗(21)固装在电磁振动器(20)上，该圆形筒状料斗(21)内侧壁设有螺旋料道(22)，在该螺旋料道(22)上表面沿螺旋上升方向依次设有前定向导板(23)、中间定向导板(24)、后定向导杆(25)，在该振动式喂夹装置(3)的左右侧分别设置接穗取苗装置(8)和砧木苗视觉分级及移栽装置(1)，该振动式喂夹装置(3)的出口下方设有嫁接苗输送带(18)，该砧木苗视觉分级及移栽装置(1)设有砧木苗盘输送带(9)、砧木苗盘(10)、视觉分级光源(12)、机器视觉识别成像系统(13)、苗盆输送带(15)，该接穗取苗装置(8)设有接穗苗盘输送带(17)、接穗苗盘(19)，该嫁接苗输送带(18)右侧设置砧木苗定位搬运装置(4)，该嫁接苗输送带(18)左侧设置接穗定位搬运装置(6)，在该砧木苗定位搬运装置(4)前方对应设置砧木切削器(5)，在该接穗定位搬运装置(6)前方对应设置接穗切削器(7)，其特征在于：该砧木苗视觉分级及移栽装置(1)还包括砧木苗移栽机械手(11)、苗盆推运气缸(14)、苗盆仿形模块(16)，该砧木苗移栽机械手(11)通过龙门架横跨设置在砧木苗盘输送带(9)和苗盆输送带(15)的上方，视觉分级光源(12)垂直设置在苗盆输送带(15)右侧，在苗盆输送带(15)左侧且与该视觉分级光源(12)垂直对应设置一个机器视觉识别成像系统(13)，在苗盆输送带(15)上方与带面垂直设置另一个机器视觉识别成像系统(13)，在苗盆输送带(15)末端侧上方沿横向设置苗盆推运气缸(14)，该苗盆推运气缸(14)活塞杆端设置苗盆仿形模块(16)，该苗盆仿形模块(16)与砧木苗定位搬运装置(4)的托盘(47)相对。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：田素博，王瑞丽，杨继峰，徐冬雷，董嵩，张伟，
申请(专利权)人：沈阳农业大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21