用于电流标定的方法、装置与系统以及摊铺机制造方法及图纸

本发明专利技术旨在克服现有技术中通过建立压力与电流的关系来对液压系统的电流进行标定时标定误差大的缺陷，提供一种能够提高电流标定的精度的方法、装置与系统以及一种摊铺机。本发明专利技术提供的用于电流标定的方法包括以下步骤：发送电流步骤：发送电流值给电磁比例阀；接收转速步骤：接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；比较步骤：将接收转速步骤中接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则执行电流调节步骤；电流调节步骤：根据比较步骤得到的差值来调节当前电流值并返回到上述发送电流步骤。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及标定领域，尤其涉及一种用于电流标定的方法、装置与系统以及一种摊铺机。
技术介绍
目前，部分大型工程机械(例如摊铺机)的行走系统多采用双行走泵、双行走马达驱动履带的行走系统，双行走泵为左、右行走泵，分别驱动左、右行走马达。该行走系统的控制系统包括控制器、分别控制左右行走泵排量的电磁比例阀、左右行走泵、左右行走马达、 以及分别安装在左右行走马达上的转速传感器。在控制系统投入正常使用之前，通常需要对驱动电磁比例阀的电流进行标定，从而可以以标定后的电流值来驱动电磁比例阀，以达到更为精确的控制。需要进行的电流标定主要为两种，最小电流标定和最大电流标定，最小电流标定是指对启动行走马达时电磁比例阀所需要的最小电流的标定，最大电流标定是指对行走马达运转达到最大设定转速时电磁比例阀所需要的最大电流的标定。目前对于具有液压系统的行走系统，可以通过检测液压系统的流体压力来标定驱动阀的电流。例如CN1542316A和CN101517M5A，均是通过建立压力与电流的关系以进行电流的标定。但是液压系统的装配误差、响应的滞后性以及开启阻力等不利因素已经被证明是不利于进行压力检测的电流标定方法。
技术实现思路
本专利技术旨在克服电流标定误差大的缺陷，提供了一种能够提高电流标定的精度的方法、装置与系统以及一种摊铺机。本专利技术提供的用于电流标定的方法包括以下步骤发送电流步骤发送电流值给电磁比例阀；接收转速步骤接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；比较步骤将接收转速步骤中接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则执行电流调节步骤；电流调节步骤根据比较步骤得到的差值来调节当前电流值并返回到上述发送电流步骤。本专利技术提供的用于电流标定的装置包括发送电流设备，用于发送电流值给电磁比例阀；接收转速设备，用于接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；比较设备，用于将接收转速设备所接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则通知电流调节设备；电流调节设备，用于当接收到来自比较设备的通知时，根据比较设备所得到的差值来调节当前电流值，并将调节后的电流值发送给发送电流设备。本专利技术提供的用于电流标定的系统包括转速传感器、控制器和电磁比例阀，其中所述控制器包括上述用于电流标定的装置，其中转速传感器用于检测行走马达的转速并将检测到的行走马达的转速发送给该装置中的接收转速设备，电磁比例阀与该装置中的发送电流设备连接。本专利技术提供的摊铺机包括行走马达、用于驱动该行走马达的行走泵以及上述用于电流标定的系统，其中上述用于电流标定的系统的电磁比例阀与该行走泵电连接，上述用于电流标定的系统的转速传感器用于检测所述行走马达的转速。对于类似于摊铺机行走系统这类带速度反馈的执行机构而言，相对于检测流体压力来说，速度反馈值更能准确地反映出电磁比例阀的驱动电流与执行机构的速度之间的对应关系。所以，通过采用本专利技术提供的用于电流标定的方法、装置和系统以及摊铺机，电流标定更为准确。附图说明图1是根据本专利技术一种实施方式的用于电流标定的系统的框图；图2是根据本专利技术一种实施方式的用于电流标定的方法的流程图；图3是根据本专利技术一种实施方式的用于电流标定的装置的框图；图4是根据本专利技术一种实施方式的用于电流标定的方法中的电流时序图。具体实施例方式下面结合附图对根据本专利技术的用于电流标定的方法、装置和系统以及摊铺机进行详细介绍。首先参见图1，先介绍本专利技术所基于的系统的构架。如图1所示，执行机构(行走系统)包括行走马达104，该执行机构具有速度反馈，即转速传感器101，用于检测所述行走马达104的转速，通常转速传感器101安装在行走马达104上，以便于检测行走马达104的转速。例如，摊铺机具有左右行走马达，则在左右行走马达上分别安装转速传感器，以对左右行走马达的转速分别进行检测。电磁比例阀103用于控制液压系统排量，也间接调整行走马达104的转速，本专利技术所关注的即是驱动电磁比例阀103的电流。本专利技术提供的用于电流标定的系统100包括转速传感器101、控制器102和电磁比例阀103，其中所述控制器102包括本专利技术提供的用于电流标定的装置(如图3所示，后面将具体介绍)。该用于电流标定的装置用于将转速传感器101检测到的转速与预设的转速设定值进行比较，并根据比较结果调节提供给所述电磁比例阀103的电流信号的大小，直到转速传感器101检测到的转速与所述转速设定值的差值落入预设差值范围。本专利技术提供了用于电流标定的方法，也相应地提供了用于电流标定的装置。下面参考图2和图3具体说明上述用于电流标定的方法及装置。如图2所示，本专利技术提供的用于电流标定的方法包括以下步骤步骤Sl 发送电流步骤发送电流值给电磁比例阀103。该步骤由本专利技术的用于电流标定的装置中的发送电流设备执行。这里，当本方法第一次执行时或者发送电流设备304被第一次执行时，所发送的电流值为电流初始值，该电流初始值可以为任意值，也可以为根据实际经验或实验数据总结的电流初始值，如果存在预期的电流标定值范围(根据实际经验或实验数据总结的)，则该电流初始值优选被设置成低于该预期的电流标定值范围的下限的电流值，这样可以减小电流死区范围。如进行最小电流标定时，该电流初始值可以为比本领域惯常使用的能够驱动行走马达104启动的电磁比例阀所需要的最小电流值略小的电流值。通常，该电流初始值不能满足标定要求，因此需要调节该电流初始值(增大或减小)，并再次执行步骤Sl以进行标定过程，调节过程后面将会详细介绍。用于电流标定的装置中的发送电流设备304与电磁比例阀103电连接，具体来讲是与电磁比例阀103的控制端电连接，从而通过发送电流值来控制电磁比例阀103的开度。步骤S2 接收转速步骤接收转速传感器101发送的所述转速传感器101检测的行走马达104的转速。该步骤由本专利技术的用于电流标定的装置中接收转速设备301执行。本专利技术对该步骤没有特别限定，其中接收转速设备301与转速传感器101电连接， 可以实时接收转速，也可以周期性地接收转速，可以为转速传感器101主动发送所检测的转速，也可以为接收转速设备301主动获取转速传感器101所检测的转速。步骤S3 比较步骤将接收转速步骤中接收到的行走马达104的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果该差值未落入预设差值范围，则执行电流调节步骤。其中，预设的转速设定值即与待标定的电流值相对应的行走马达104的预期转速。例如待标定的是最小电流，则该转速设定值即为行走马达104的启动转速，又如待标定的是最大电流，则该转速设定值即为行走马达104的最大设定转速，又如待标定的是某一特定转速对应的电流值，则该转速设定值即为该特定转速。该转速设定值可以通过例如键盘等输入装置被输入到控制器102中。这里需要注意的是，本专利技术是将接收到的行走马达104的转速减去预设的转速设定值后得到差值，因此，如果行走马达1本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于电流标定的方法，包括以下步骤：发送电流步骤：发送电流值给电磁比例阀；接收转速步骤：接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；比较步骤：将接收转速步骤中接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则执行电流调节步骤；电流调节步骤：根据比较步骤得到的差值来调节当前电流值并返回到上述发送电流步骤。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李志杰，黄国勇，陈兵，
申请(专利权)人：长沙中联重工科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：43