医用放射性核素提取、测定、分装机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人，包括机体，机体上安装针管库、安瓿架、计量抽取机械手、测活度机械手、铅套库和测量核素计量仪，安瓿架、针管库、测量核素计量仪和铅套库一字排开，安瓿架位于计量抽取机械手的一侧，计量抽取机械手的抽取手指位于安瓿架下方，测活度机械手位于测量核素计量仪的一侧，测活度机械手的测活度手指位于铅套库的上方；机体上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手。它可替代人工进行放射性核素提取、测定和分装的工作，可使操作者避免受到核辐射伤害，并且，其操作精度高，速度快，可大幅提高工作效率。本发明专利技术还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作简便安全的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人。
技术介绍
在医学的检测与治疗中，需要将放射性药物从放射性药物源(安瓿)中按不同的使用量定量取出，分别装入不同的注射针管，然后在测量核素计量仪中分别测量这些针管中已装入的放射性药物的放射性活度，并适度增减药物量使达到预先设定的活度值一这一过程可能须反复多次，最后给这些针管套上隔辐射铅套以备使用。对于上述过程的操作， 目前公知的方式是用人工进行，从而使得操作者必须承受放射性辐射，对操作者的身体造成不可免避的严重伤害。
技术实现思路
本专利技术的目的，是提供了一种医用放射性核素提取、测定、分装机器人，它可使操作者避免承受放射性辐射，并能提高工作效率，从而可解决现有技术存在的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的医用放射性核素提取、测定、分装机器人，包括机体，机体上安装针管库、安瓿架、计量抽取机械手、测活度机械手、铅套库和测量核素计量仪，安瓿架、针管库、测量核素计量仪和铅套库一字排开，安瓿架位于计量抽取机械手的一侧，计量抽取机械手的抽取手指位于安瓿架下方，测活度机械手位于测量核素计量仪的一侧，测活度机械手的测活度手指位于铅套库的上方；机体上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手。为进一步实现本专利技术的目的，还可以采用以下技术方案实现所述针管库包括针管支架，针管支架与机体固定连接，针管支架上安装上夹钳和下托板。所述的主机械手包括基座，基座与所述主机械手横移机构的横移部件连接，基座上安装纵移机构，纵移机构上安装主体部分，主体部分上安装竖移机构，竖移机构的升降部件上安装手掌，手掌上安装上手指总承和下手指总承；上机械手指总承包括上手指纵移机构，上手指纵移机构与手掌连接， 上手指纵移机构上安装上手指；下机械手指总承包括反转机构，反转机构上安装下手指。 所述的安瓿架包括架体，架体与机体连接，架体上竖直开设V形槽，架体的顶部固定安装顶座，顶座上安装数根拉杆，拉杆的下部安装下托板，下托板上开设通口，拉杆的上端穿出顶座外安装挡圈，拉杆的外周安装压缩弹簧，压缩弹簧位于挡圈与顶座之间；顶座或架体上安装安瓿瓶压紧装置。所述的顶座或架体上安装定位器，定位器上开设导向孔，导向孔内安装定位销，定位销上安装柱状销，柱状销的下端外周设有凸沿，柱状销的外周安装弹簧，弹簧位于凸沿与定位器之间；定位器上安装揿动杠杆，揿动杠杆通过第二销轴与定位器铰接，揿动杠杆的一端与定位销的上部铰接。所述的计量抽取机械手包括组装架，组装架上安装升降机构，升降机构上安装抽取手掌，抽取手掌上安装抽取手指。所述的测活度机械手包括固定支架，固定支架上安装提升机构，提升机构上安装第四汽缸和导向架，第四汽缸的活塞杆上安装测活度手掌，测活度手掌上安装测活度手指；导向架上安装第五导杠，第五导杠与测活度手掌连接。所述的铅套库包括支撑架，支撑架上安装第三步进电机，第三步进电机的输出轴上安装轴端圆盘，轴端圆盘上开设数个通孔和数个U型槽；通孔和U型槽的数量相同， 且沿轴端圆盘的圆周交错均布；每个通孔内各安装一个隔辐射铅套。所述的轴端圆盘的中部开设通槽，通槽内安装两块滑块，每块滑缺上各设有一根第三销轴，两块滑块之间安装压缩弹簧；轴端圆盘上固定安装定位盘，定位盘上开数个方形通孔，方形通孔与通孔的数量相等且一一对应相通，定位盘上设置数个定位块，定位块与方形通孔数量相等且一一对应，方形通孔在定位块上构成V形槽；定位盘的中部开设条形透槽，两根第三销轴穿出条形透槽外各安装一个压板；隔辐射铅套位于通孔和方形通孔内，且与压板和定位块紧密接触。所述的机体包括左侧板和右侧板，左侧板和右侧板之间通过第一连接杆连接固定；左侧板上安装第二连接杆，第二连接杆上安装中架板；中架板与左侧板之间安装第二短导杠和第一短导杠；中架板与右侧板之间安装横架板；第一短导杠上安装计量抽取机械手，第二短导杠上安装针管库和安瓿架；横架板上安装测量核素计量仪、铅套库和测活度机械手；所述主机械手横移机构安装于左侧板和右侧板之间。本专利技术的积极效果在于它可替代人工进行放射性核素提取、测定和分装的工作， 可使操作者避免受到核辐射伤害，并且，其操作精度高，速度快，可大幅提高工作效率。本专利技术还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和操作简便安全的优点。附图说明图1是本专利技术所述医用放射性核素提取、测定、分装机器人的结构示意图；图2是图1的B-B剖视图结构示意图，图中省去计量抽取机械手和安瓿架；图3是图1的C-C剖视结构示意图，图中省去的针管库；图4是图1的俯视结构示意图；图5是图1的A-A剖视结构示意图；图6是图1的E-E剖视结构示意图；图7是图6的F-F剖视结构示意图；图8是图6的G-G剖视结构示意图；图9是图6的D向视结构示意图；图10是主机械手的结构示意图；图11是图10的K向放大结构示意图；图12是图11的N-N剖视结构示意图；图13图 10的H向视图；图13-1是图13的Bl-Bl剖视结构示意图；图14是图13的B3-B3剖视结构示意图；图15是图13的B2-B2剖视图；图16是图13的V-V剖视结构示意图；图17是图 13的I-I剖视结构示意图；17-1是图17的J-J剖视结构示意图；图18是所述安瓿架的结构示意图；图19是图18的L-L剖视结构示意图；图20是图18的M-M剖视结构示意图；图 21是所述计量抽取机械手的结构示意图；图22是图21的P向结构示意图；图23是图21 的0-0局部视图；图23-1是图23的01-01剖视结构示意图；图M是图4的Q放大结构示意图；图M-I是图M的Q2-Q2的结构示意图；图25是图4的局部放大结构示意图；图沈是图M的Ql-Ql剖视结构示意图；图27是测量核素计量仪的结构示意图；图观是图27的 R-R剖视结构示意图；图四是图27的S-S剖视结构示意图；图30是图四的T-T剖视旋转结构示意图。附图标记1针管库、2主机械手、3安瓿架、4计量抽取机械手、5测活度机械手、6 铅套库、7机体、8测量核素计量仪、9针管支架、10下托板、IOa敞口槽、11上夹钳、Ila槽口、 12滑动块、13螺柱、14调节螺母、15间隔套、16针管、17第一丝杠、18长导杠、19第一螺母、 20第二螺母、21第一滑套、22主体部分、23第一汽缸、M第一导杠、25连接杆J6第二导杠、 27主体上板、观主体下板、四连接架、30基座、31第一关节轴承、32第一支架、33支座、34第二滑套、35上手指、35aV型缺口、36下手指、36aV型槽口、37第二丝杠、38手掌、39第三螺母、40第四螺母、41第一步进电机、42第一编码器、43滑套下支架、44滑套上支架、45第二汽缸、46第三导杠、47滑动块、48第二关节轴承、49第二支架、50第三支架、51定位销、51a 支承套、52第三汽缸、53定位轮54拨杆、55第三关节轴承、56低速电机、57小同步带轮、58 同步齿形带、59大同步带轮、60顶座、61架体、61aV形槽、62衬套、6 矩形槽、63挡圈、64 下托板、6 斜槽、65安瓿瓶、66拉杆、67压缩弹簧、68挡圈、69压紧气缸、70压块、71压块座、72第一销轴、73针头座、74软管间、75间块、76手轮、77定位器、78定位销、79弹簧、80 第二销轴、81揿动杠本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．医用放射性核素提取、测定、分装机器人，其特征在于：包括机体（７），机体（７）上安装针管库（１）、安瓿架（３）、计量抽取机械手（４）、测活度机械手（５）、铅套库（６）和测量核素计量仪（８），安瓿架（３）、针管库（１）、测量核素计量仪（８）和铅套库（６）一字排开，安瓿架（３）位于计量抽取机械手（４）的一侧，计量抽取机械手（４）的抽取手指（８２）位于安瓿架（３）下方，测活度机械手（５）位于测量核素计量仪（８）的一侧，测活度机械手（５）的测活度手指（９７）位于铅套库（６）的上方；机体（７）上安装主机械手横移机构，主机械手横移机构上安装主机械手（２）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王智圣，何晓鹏，何茂海，
申请(专利权)人：王智圣，
类型：发明
国别省市：88