【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种微创外科手术机器人主控数据手套,包括手部位置机构(L),所述手部位置机构(L)包括底座(39)和一四连杆机构;所述底座(39)内设置有伺服电机,所述底座(39)上连接有一水平板(40)和第一电位器(49),所述水平板(40)上固定有一弧形支架(41);所述四连杆机构包括顺序铰接的上臂(42)、上前臂(43)、下前臂(45)和下臂(44);所述上臂(42)与所述下臂(44)之间的铰接轴设置在上述弧形支架(41)的中上部,所述上臂(42)端部的第二电位器(47)和所述下臂端部的第三电位器(48)通过柔性钢丝与所述弧形支架(41)的弧形部分连接,从而构成一传动机构;所述上前臂(43)和下前臂(45)之间的铰接轴上设置有末端接头(46);其特征在于:所述末端接头上设置有手部控制机构(H);所述手部控制机构(H)包括顺序串联的手臂控制机构(A)、腕关节控制机构(W)和手掌(P),所述手掌(P)上并联有拇指控制机构(T)、食指控制机构(F)和中指控制机构(M);所述手掌(P)与所述拇指控制机构(T)、食指控制机构(F)和中指控制机构(M)的连接处均设置有关节轴;所述拇指控制机构(T)、食指控制 ...
【技术特征摘要】
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