用于金属表面爬壁装置的推进机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术为用于金属表面爬壁装置的推进机构，推进机构(1)由密封外壳(4)、软铁芯(2)、线圈(3)、密封外壳(4)、填充材料(5)组成；推进机构(1)内固定软铁芯(2)，软铁芯(2)上绕制导线线圈(3)；密封外壳(4)是一个空心立方体；软铁芯(2)由硅钢片堆叠而成，软铁芯(2)有缺口一侧向下，朝向金属面(6)；推进机构(1)与金属面(6)构成一个直线电机，通入交流电后，金属面(6)内部将产生切向电磁力，电磁力驱动推进机构(1)沿磁场运动的反方向前进。利用本实用新型专利技术无转轴输出、与金属表面无接触特点，解决了水下机器人推进装置防水的难题，本实用新型专利技术结构简单、体积小、重量轻、噪声小、无间接损耗、无磨损、维护方便。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种动力推进技术，特别涉及一种金属表面爬壁装置的动力推进机构。
技术介绍
目前金属表面爬壁机器人有轮式、履带式、仿生腿足式、外力牵引式等四种。其中轮式、履带式、仿生足式的推进动力装置都是采用转轴电机驱动，该系列机器人的推进原理是在机器人身体里安装转轴式电动机，电动机将扭矩传给运动部件(轮，履带，足)。在运动部件与钢铁表面的相互摩擦作用下前进。采用转轴式电动机的机器人不足是有转动轴与电机内部相连，转轴与机壳必须存在缝隙，转轴才能灵活转动。这种设计的缺点导致所有使用该电机的机器人不能进入深水作业，否则在海水的压力下，海水会从转轴与机壳之间的缝隙进入电机内部，使电机进水损坏。外力牵引式机器人原理类似于高楼外墙清洗车在绳索的牵引下控制机器人移动。这种机器人机动性太差，不便于操作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于金属表面爬壁装置的推进机构，既能够弥补轮式、履带式、仿生足式机器人不适用于水下作业的不足，也能够弥补牵引式机器人机动性差、不便于操作的遗憾。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是利用钢铁等金属导电、导磁这一特性，把拟将爬壁的推进机构1与作为被攀爬的整块金属面6构成一个直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于金属表面爬壁装置的推进机构，其特征在于：推进机构（１）由软铁芯（２）、线圈（３）、密封外壳（４）、填充材料（５）组成；推进机构（１）内固定一排软铁芯（２），软铁芯（２）上绕制导线线圈（３）；推进机构（１）与金属面（６）构成一个直线电机。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：许虎，施朝健，赵冰洁，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：实用新型
国别省市：31