本实用新型专利技术公开一种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，所述控制器包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。此种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，采用μC/OS-II作为操作系统，能够有效的提高作业机器人远程操作的精确性、安全性、稳定性与高效性。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人的控制器，具体涉及基于ARM的极限作业机器人嵌入式控制器。
技术介绍
高空高压带电作业是指在不停电的状态下对架空高压线路进行维修、增扯线、更换设备等，以避免停电带来的不便与损失。带电作业已经成为保证供电设备安全可靠运行、 提高电网运行效率与质量的有效手段；同时其巨大的经济社会效益是是无法估量的。基于PC总线的以DSP作为核心处理器的开放式运动控制器。这类运动控制器利用DSP的高速数据处理功能，便于设计出功能完善、性能优越的运动控制器。运动控制过程中，由DSP实现复杂运动轨迹规划与多轴协调控制、实时的插补运算、伺服控制滤波等数据运算和实时控制管理，现场可编程逻辑器件CPLD和其他相关器件组成伺服控制和位置反馈硬件接口。随着机器人控制技术的发展，对于带电作业机器人控制器的要求也不断提高，而自机器人诞生以来，特别工业机器人，基本都是基于独立结构进行开发的，采用专用计算机、专用机器人语言、专用操作系统、专用微处理器.显然这样的机器人控制器已不能满足现代工业发展的要求。针对此种情况，开发开放式结构的控制器成为工业机器人发展的大方向，近几年，日本、美国和欧洲一些国家都在开发开放式结构的控制器，而我国863计划智能机器人主题也对这方面开始研究立项。经过高压带电作业机器人的实验运行，我们也确实发现了存在的一些问题，突出表现在当机器人在更换绝缘子作业时，根据绝缘子形状(针式绝缘、耐张绝缘子等)自动变更采取的作业策略需要很强的程序性，这就对操作系统程序的移植性提出了很高的要求，而之前基于工控机或者PLC的控制器，在这方面明显感觉力不从心；信息反馈的实时性问题，进行远距离带电修补与安装时，视觉信息反馈是非常重要的，任何的时延与偏差都会严重影响作业的安全性、稳定性与效率的提高，因此对实时性的高要求也迫切要求一套高效的控制器。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，该控制器具有安全稳定，工作效率高的优势。本技术为了实现上述目的，采用的技术解决方案是基于ARM作业机器人嵌入式控制器，包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。本技术的有益效果此种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，采用μ C/0S-II作为操作系统，能够有效的提高作业机器人远程操作的精确性、安全性、稳定性与高效性。附图说明图1是本技术控制器的硬件连接框图。具体实施方式下面结合图1对本技术进行详细说明基于ARM作业机器人嵌入式控制器，包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。LPC2292芯片负责LED显示模块控制、JTAG下载口程序调试与烧写、CAN总线接口电路以及与上位机通讯等。交流伺服电机分频器的相脉冲信号通过差分接收器传入 EPM240T100C5芯片，处理后再进入LPC2292芯片。位置、速度指令脉冲通过差分驱动器输出到电机的驱动器，控制电机运动，其他辅助控制信号经光电隔离器后分别输入/输出 LPC2292芯片，与脉冲信号一起对电机运动进行控制，辅助控制信号主要包括ALM、S-RDY、 ZSP等6位伺服控制信号输出以及SRV-ON、C-MODE, A-CLR等10位伺服控制信号输入。当然，上述说明并非是对本技术的限制，本技术也并不仅限于上述举例， 本
的技术人员在本技术的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本技术的保护范围。权利要求1.基于ARM作业机器人嵌入式控制器，其特征在于所述控制器包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、 扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。专利摘要本技术公开一种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，所述控制器包括LPC2292芯片，以及分别与LPC2292芯片连接的CAN总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、JTAG下载口、扩展RAM、串行接口模块、设置输入模块、EPM240T100C5芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、LED显示模块，EPM240T100C5芯片与差分接收器连接。此种基于ARM作业机器人嵌入式控制器，采用μC/OS-II作为操作系统，能够有效的提高作业机器人远程操作的精确性、安全性、稳定性与高效性。文档编号G05B19/04GK201945836SQ20102069755公开日2011年8月24日 申请日期2010年12月28日 优先权日2010年12月28日专利技术者郑小千 申请人:山东科技大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．基于ＡＲＭ作业机器人嵌入式控制器，其特征在于：所述控制器包括ＬＰＣ２２９２芯片，以及分别与ＬＰＣ２２９２芯片连接的ＣＡＮ总线接口电路、电源与复位模块、晶振电路、ＪＴＡＧ下载口、扩展ＲＡＭ、串行接口模块、设置输入模块、ＥＰＭ２４０Ｔ１００Ｃ５芯片、光电隔离器、差分驱动器、报警提示模块、ＬＥＤ显示模块，ＥＰＭ２４０Ｔ１００Ｃ５芯片与差分接收器连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：郑小千，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：实用新型
国别省市：95
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