横机撞针检测方法技术

本发明专利技术公开了一种横机撞针检测方法，利用检测机头阻力F0的大小来判断是否发生了撞针，当检测到机头阻力F0大于限定值F0lim则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力F0方法是利用公式F0=F-J（dw/dt），离散后计算公式为F0=Fn-J（Wn-Wn-1）/T，利用该公式，撞针时机头所受到的阻力大大增加属性对机头的阻力进行检测，检测是直接针对机头所受到的阻力F0进行的，因而检测结果较为准确，不易发生误报警的现象，同时，对机头所受到的F0的检测是基于伺服电机驱动器中伺服电机输出参数进行计算，无需增加硬件成本即可实现对发生撞针的检测，成本较低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种针织设备，尤其涉及一种横机，具体是指一种。
技术介绍
横机作为一种针织设备，机头的精度要求很高，如果机头运转时定位不准确则会发生撞针现象。如果发生撞针后应该尽快停机并排除故障以免造成更大的损失。目前为了检测横机是否发生撞针，目前一种常用的方法是在针床上安装振动传感器来实现，在发生撞针时针床产生振动，当振动传感器检测到针床的振动超标时则认为发生了撞针，这时停机并报警。为了实现对撞针后针床振动的精确检测，在应用中通常要使用多个振动传感器对针床的振动进行检测，因而造成了撞针检测的成本较高，另外在机头换向过程中以及运行中有时因系统振动过大或者机头电磁铁的动作极易产生误报警。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种成本较低、检测准确不易发生误报警的。 本专利技术的技术解决方案是，提供如下一种，利用检测机头阻力 F0的大小来判断是否发生了撞针，当检测到机头阻力Ftl大于限定值Ftllim则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力Ftl方法是利用公式Ftl=F-J (dw/dt),离散后计算公式为 F0=Fn-J (Wn-Wlri) /T，其中，其中F为伺服力矩，F0为机头摩擦力等阻力，J为折算到电机轴端的转动惯量常量，w为电机转速，t为时间，T为第(n-1)次和第η次之间的时间间隔，利用该公式，具体方法如下a.首先让横机工作于自学习模式并使机器在负载最重的情况下运行，通过伺服电机驱动器测量得出几组数据(Fn，WwWlri),根据公式Ftl=Fn-J (Wn-WlriVT得出几组FO的数据， 取平均值得到在最大负载情况下的机头最大平均阻力Ftlmax ；b.设定机头阻力限值为Fcilim=FtlmJAF,F为横机在正常运行时输出时的力矩余量AF ；c.横机正常运行并实时通过伺服电机驱动器测量数据(Fn，WwWlri)并根据公式 F0=Fn-J (Wn-Wlri) /T计算机头所受到的阻力Ftl，如果Ftl > Foliffl,则说明发生撞针，这时停机并启动报警。采用以上方案后，本专利技术利用撞针时机头所受到的阻力大大增加属性对机头的阻力进行检测，检测是直接针对机头所受到的阻力Ftl进行的，因而检测结果较为准确，不易发生误报警的现象，同时，本专利技术的对机头所受到的Ftl的检测是基于伺服电机驱动器中伺服电机输出参数进行计算，无需增加硬件成本即可实现对发生撞针的检测，成本较低。作为优选，所述的力矩余量AF按照机头最大平均阻力Ftlmax的50%取值，即 AF=50% · Ftlmax，这时机头阻力限值为 Ftllim=Ftlmax+Δ F=150% · F。max。附图说明附图为本专利技术的步骤图。 具体实施例方式为便于说明本专利技术的控制方法，下面结合附图，对新型自动跟踪高速球摄像机做详细说明。如附图中所示，1. 一种，利用检测机头阻力Ftl的大小来，当检测到机头阻力Ftl大于限定值Ftllim则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力Ftl方法是利用公式Ftl=F-J (dw/dt)，离散后计算公式为Ftl=Fn-J (Wn-Wlri)/T，其中，其中 F为伺服力矩，Ftl为机头摩擦力等阻力，J为折算到电机轴端的转动惯量常量，w为电机转速，t为时间，T为第(n-1)次和第η次之间的时间间隔，利用该公式，具体方法如下a.首先让横机工作于自学习模式并使机器在负载最重的情况下运行，通过伺服电机驱动器测量得出几组数据(Fn，WwWlri),根据公式Ftl=Fn-J (Wn-WlriVT得出几组FO的数据， 取平均值得到在最大负载情况下的机头最大平均阻力Ftlmax ；b.设定机头阻力限值为Fcilim=FtlmJAF,F为横机在正常运行时输出时的力矩余量AF ； c.横机正常运行并实时通过伺服电机驱动器测量数据(Fn，WwWlri)并根据公式 F0=Fn-J (Wn-Wlri) /T计算机头所受到的阻力Ftl，如果Ftl > Foliffl,则说明发生撞针，这时停机并启动报警。在本实施例中，所述的力矩余量Δ F按照机头最大平均阻力Ftlmax的50%取值，即 AF=50% · Ftlmax，这时机头阻力限值为 Ftllim=Ftlmax+Δ F=150% · F0fflax0在上述实施例中，对本专利技术的最佳实施方式做了描述，很显然，在本专利技术的专利技术构思下，仍可做出很多变化，所述的机头阻力限值为Ftllim的取值也可根据横机在正常运行时输出时的力矩余量取两倍的Ftlmax或者更大。在此，应该说明，在本专利技术的专利技术构思下所做出的任何改变都将落入本专利技术的保护范围内。权利要求1.一种，其特征在于利用检测机头阻力Ftl的大小来，当检测到机头阻力Ftl大于限定值Ftllim则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力Ftl方法是利用公式Ftl=F-J (dw/dt)，离散后计算公式为Ftl=Fn-J (Wn-WlriVT,其中，其中F为伺服力矩， F0为机头摩擦力等阻力，J为折算到电机轴端的转动惯量常量，w为电机转速，t为时间，T 为第(n-1)次和第η次之间的时间间隔，利用该公式，具体方法如下a.首先让横机工作于自学习模式并使机器在负载最重的情况下运行，通过伺服电机驱动器测量得出几组数据(Fn，WwWlri),根据公式Ftl=Fn-J (Wn-WlriVT得出几组FO的数据， 取平均值得到在最大负载情况下的机头最大平均阻力Ftlmax ；b.设定机头阻力限值为Fcilim=FtlmJAF,F为横机在正常运行时输出时的力矩余量AF ；c.横机正常运行并实时通过伺服电机驱动器测量数据(Fn，WwWlri)并根据公式 F0=Fn-J (Wn-Wlri) /T计算机头所受到的阻力Ftl，如果Ftl > Foliffl,则说明发生撞针，这时停机并启动报警。2.根据权利要求1所述的，其特征在于所述的力矩余量AF 按照机头最大平均阻力Ftlmax的50%取值，即Δ F=50% · Ftlmax，这时机头阻力限值为 Foiim-Fomax+A F-150% · F0max。全文摘要本专利技术公开了一种，利用检测机头阻力F0的大小来判断是否发生了撞针，当检测到机头阻力F0大于限定值F0lim则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力F0方法是利用公式F0=F-J(dw/dt)，离散后计算公式为F0=Fn-J(Wn-Wn-1)/T，利用该公式，撞针时机头所受到的阻力大大增加属性对机头的阻力进行检测，检测是直接针对机头所受到的阻力F0进行的，因而检测结果较为准确，不易发生误报警的现象，同时，对机头所受到的F0的检测是基于伺服电机驱动器中伺服电机输出参数进行计算，无需增加硬件成本即可实现对发生撞针的检测，成本较低。文档编号D04B35/18GK102199843SQ20111013723公开日2011年9月28日 申请日期2011年5月26日 优先权日2011年5月26日专利技术者胡军祥, 马晓伟 申请人:浙江恒强科技有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种横机撞针检测方法，其特征在于：利用检测机头阻力Ｆ０的大小来，当检测到机头阻力Ｆ０大于限定值Ｆ０ｌｉｍ则发生了撞针，这时停机并启动报警，检测机头阻力Ｆ０方法是利用公式Ｆ０＝Ｆ－Ｊ（ｄｗ／ｄｔ），离散后计算公式为Ｆ０＝Ｆｎ－Ｊ（Ｗｎ－Ｗｎ－１）／Ｔ，其中，其中Ｆ为伺服力矩，Ｆ０为机头摩擦力等阻力，Ｊ为折算到电机轴端的转动惯量常量，ｗ为电机转速，ｔ为时间，Ｔ为第（ｎ－１）次和第ｎ次之间的时间间隔，利用该公式，具体方法如下：ａ．　首先让横机工作于自学习模式并使机器在负载最重的情况下运行，通过伺服电机驱动器测量得出几组数据（Ｆｎ，　Ｗｎ，Ｗｎ－１），根据公式Ｆ０＝Ｆｎ－Ｊ（Ｗｎ－Ｗｎ－１）／Ｔ得出几组Ｆ０的数据，取平均值得到在最大负载情况下的机头最大平均阻力Ｆ０ｍａｘ；ｂ．　设定机头阻力限值为Ｆ０ｌｉｍ＝Ｆ０ｍａｘ＋ΔＦ，Ｆ为横机在正常运行时输出时的力矩余量ΔＦ；ｃ．横机正常运行并实时通过伺服电机驱动器测量数据（Ｆｎ，　Ｗｎ，Ｗｎ－１）并根据公式Ｆ０＝Ｆｎ－Ｊ（Ｗｎ－Ｗｎ－１）／Ｔ计算机头所受到的阻力Ｆ０，如果Ｆ０＞Ｆ０ｌｉｍ，则说明发生撞针，这时停机并启动报警。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡军祥，马晓伟，
申请(专利权)人：浙江恒强科技有限公司，
类型：发明
国别省市：86