【技术实现步骤摘要】
本专利技术提出了，用于根据谐波幅值的分布规律， 单独灵活地调节各类谐波所对应的增益系数，从而实现系统快速无静差跟踪或消除的目的，属于工业控制的重复控制器领域。
技术介绍
多年来，周期性信号的跟踪和扰动抑制补偿问题一直是众多研究人员关注的课题，而基于内模原理的重复控制就是一种十分有效的控制手段。一般的重复控制器采用延迟时间τ为Τ。的延迟环节来构造基波周期为Τ。的周期信号的内模，并将之嵌入控制回路中，从而能够对该种周期性信号(包括正弦基波及其各次谐波)实施静态无差跟踪控制或扰动消除，但是无法根据各类谐波幅值分布的规律单独灵活的调节各类谐波所对应的增益，实际当中重复控制器多以数字方式实现该周期性信号的内模，其所占用的内存单元数目至少为N(其中N = T。/Ts为整数，Ts为采样时间)。然而在实际应用中，需要跟踪或消除的各类谐波幅值的分布并不是均勻的，例如三相整流负载给电源系统所造成的谐波污染大部分集中于f5k±l(k= 1,2,...)次谐波频率处，其他次谐波频率处的谐波幅值则很小。 若采用一般的重复控制器来消除这类谐波，会出现周期性扰动消失非常缓慢的现象，往往无法满...
【技术保护点】
１．一种多模重复控制器，其特征在于包括以并联相加方式组合而成的ｎ个子重复控制器模块组和一个加法环，其中所述重复控制器的输入端分别接每个子重复控制器模块组的输入端，每个子重复控制器模块组的输出端接加法环的输入端；每个子重复控制器模块组都包括重复控制增益模块、指数增益模块、时间延迟模块和加法环，其中重复控制增益模块的输出端和时间延迟模块的输出端接加法环的输入端，加法环的输出端串接指数增益模块后接时间延迟模块的输入端，加法环的输出端同时作为对应子重复控制器模块组的输出端。
【技术特征摘要】
1.一种多模重复控制器，其特征在于包括以并联相加方式组合而成的η个子重复控制器模块组和一个加法环，其中所述重复控制器的输入端分别接每个子重复控制器模块组的输入端，每个子重复控制器模块组的输出端接加法环的输入端；每个子重复控制器模块组都包括重复控制增益模块、指数增益模块、时间延迟模块和加法环，其中重复控制增益模块的输出端和时间延迟模块的输出端接加法环的输入端，加法环的输出端串接指数增益模块后接时间延迟模块的输入端，加法环的输出端同时作为对应子重复控制器模块组的输出端。2.根据权利要求1所述的一种多模重复控制器，其特征在于所述时间延迟模块的输出端分别串接滤波器，所述时间延迟模块分别带有阻尼增益系数。3.根据权利要求1所述的一种多模重复控制器，其特征在于所述时间延迟模块为模拟或数字时间延迟模块。4.一种基于权利要求1所述的一种多模重复控制器的控制方法，其特征在于所述方法如下子重复控制器模块组将多模重复控制器的输入量经过子重复控制器模块组的信号调理得到子重复控制器模块组的输出量，实现(士nk+i)次谐波的无静差跟踪或消除，i = 0， 1. . . .，n-1，i为第i个子重复控制器模块组；加法环将η个子重复...
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