【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械装备自动化控制
，涉及一种应用于棉田除草的嵌入式机器视觉系统，尤其涉及。
技术介绍
农田杂草控制主要是以使用化学除草剂为主。现在除草剂的使用方式主要是大面积喷洒，喷洒在非杂草区域的除草剂不仅造成了浪费，而且还带来严重的空气污染、水污染、土壤污染、农产品污染等危害；此外，农业生产劳动力也在不断减少，为降低杂草危害， 减轻环境污染，提高农药利用率，解放除草劳动力，实现杂草控制的自动化、科学化的课题值得探究。田间杂草是农业生产的大敌。在我国农田杂草约有1500多种，其中恶性杂草有38 种，区域性杂草94种，常见的杂草有364种；田间杂草对农作物的危害主要有与农作物争水、争肥、争光，影响作物的产量和质量；增加管理用工和生产成本，杂草混入农产品中还会降低农产品的品质；此外，杂草还会助长病虫害的滋生和蔓延；据估计，我国2000年因草害损失粮食239万多吨，棉花两万多吨，油料作物近20万吨，其他作物137万多吨；全球15亿公顷耕地每年仅杂草危害就造成约763亿美元的损失。目前，世界上最主要的除草方法是化学除草，在发达国家除草剂的使用量占农药施用量的...
【技术保护点】
１．一种棉田杂草实时识别对靶喷施的方法，包括如下步骤：步骤一，除草移动平台沿着作物行行走，安装在其前端的摄像机在作物行正上方实时获取包含作物和杂草的棉田彩色图像，并将待处理的田间图像经过Ａ／Ｄ转换后，传输到外部ＳＤＲＡＭ中，供ＤＳＰ处理器调用；步骤二，ＤＳＰ处理器从外部存储器中获取帧图像，利用Ｃｒ特征值法，根据阈值指标分割绿色植物和土壤背景，并进行二值化处理；步骤三，根据喷头的布置，把二值图像平均分成４行，每个喷头对应一行，当杂草出现在其所在行对应的喷头的正下方时，微控制器控制喷头打开，实施喷施任务；步骤四，如果一个区域中像素点的个数小于设定的阈值ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ１，则认...
【技术特征摘要】
1.一种棉田杂草实时识别对靶喷施的方法，包括如下步骤步骤一，除草移动平台沿着作物行行走，安装在其前端的摄像机在作物行正上方实时获取包含作物和杂草的棉田彩色图像，并将待处理的田间图像经过A/D转换后，传输到外部SDRAM中，供DSP处理器调用； 步骤二，DSP处理器从外部存储器中获取帧图像，利用Cr特征值法，根据阈值指标分割绿色植物和土壤背景，并进行二值化处理；步骤三，根据喷头的布置，把二值图像平均分成4 行，每个喷头对应一行，当杂草出现在其所在行对应的喷头的正下方时，微控制器控制喷头打开，实施喷施任务；步骤四，如果一个区域中像素点的个数小于设定的阈值thresholdl， 则认为该区域代表微量杂草，在一定时期内不会对作物的生长造成影响，不予施药，根据图像区域的划分，棉花作物位于中间两行，对行间杂草和株间杂草采取不同的识别方法， 将图像第一行和最后一行中出现的前景部分，只要像素点的个数大于之前设定的阈值 thresholdl，都定义为行间杂草；步骤五，根据棉花叶片和杂草叶片大小、形状的不同，利用形状特征识别株间杂草，由于棉花的株距一般为20cnT30Cm，一幅图像中包含2 3株棉花， 对于图像中间两行出现的前景部分，如果前景区域的个数不大于2，则认为两个前景点都是棉花，如果区域个数大于2，先根据区域大小特征判定棉花与杂草，把面积明显小于棉花叶片面积的区域定义为杂草，若有区域面积与棉花叶片面积相当...
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