一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统，包括GNSS接收单元、SINS、组合导航滤波单元和无线通信单元，其利用GNSS接收单元与SINS分别获取各自的导航数据，并通过组合导航滤波单元对数据进行融合滤波，得到高精度的组合导航数据，并实时标定SINS中惯性敏感器的误差，由无线通信单元通过无线通信将组合导航数据传送给远程监控用户或自动报警。本发明专利技术克服了GNSS或SINS作为单一导航监控系统所存在的缺陷，保证了SINS在进行惯性自主导航时的精度，精确的将导航数据通报给远程监控用户，以减少事故营救等待的时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于导航监控
，具体涉及一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统。
技术介绍
GNSS(全球导航卫星系统)是利用分布于地球附近轨道的卫星星座、地面监控站和用户接收机实现全球导航的系统。目前在用和正在建设的卫星导航系统包括美国的 GPS (全球定位系统)、俄罗斯的GL0NASS (格洛纳斯)、中国的COMPASS (北斗二代)和欧洲的feilileo (伽利略)系统。GPS起初是由美国国防部负责部署，历经30年的建设，现在已经完全达到使用状态，可提供全球导航能力。GPS空间部分由均勻分布于与赤道面的倾角为55°的六个轨道平面上的M颗卫星组成的星座组成，这些卫星绕地球轨道一周约12h，排列在20180km的高空。GPS导航定位的基本原理是测出已知位置的卫星到用户接收机的距离，然后综合多颗卫星的数据计算接收机在WGS-84大地坐标系中的位置和速度等信息。一般来说，至少需要综合四颗导航卫星的数据就可以实现完整的导航数据解算，如方程(1)、(2)、(3)和(4)所TJn οRi=c(tsl-t；)=·J1)2+^-(1)R2 =礼-O =^(^-^f+iy--J2)2本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种基于ＧＮＳＳ／ＳＩＮＳ组合的车辆导航监控系统，包括ＧＮＳＳ接收单元、ＳＩＮＳ、组合导航滤波单元和无线通信单元，其特征在于：所述的ＧＮＳＳ接收单元用于接收关于车体的卫星导航信号，并对信号进行处理，得到关于车体位置和速度的ＧＮＳＳ导航数据，并传送给组合导航滤波单元；所述的ＳＩＮＳ包括惯性敏感器和导航计算机，其能自主产生关于车体位置、速度和姿态的惯性导航数据，并传送给组合导航滤波单元，同时又对所述的ＧＮＳＳ接收单元提供截获辅助；所述的组合导航滤波单元用于接收ＧＮＳＳ导航数据和惯性导航数据，并对数据进行融合、滤波和估算，得到关于车体位置、速度和姿态的高精度的组合导航数据，传送给无线通信单元，并...

【技术特征摘要】
1.一种基于GNSS/SINS组合的车辆导航监控系统，包括GNSS接收单元、SINS、组合导航滤波单元和无线通信单元，其特征在于所述的GNSS接收单元用于接收关于车体的卫星导航信号，并对信号进行处理，得到关于车体位置和速度的GNSS导航数据，并传送给组合导航滤波单元；所述的SINS包括惯性敏感器和导航计算机，其能自主产生关于车体位置、速度和姿态的惯性导航数据，并传送给组合导航滤波单元，同时又对所述的GNSS接收单元提供截获辅助；所述的组合导航滤波单元用于接收GNSS导航数据和惯性导航数据，并对数据进行融合、滤波和估算，得到关于车体位置、速度和姿态的高精度的组合导航数据，传送给无线通...

【专利技术属性】
技术研发人员：马龙华，管波，姚珺，袁腾凯，冯琼华，林灿龙，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86