The invention discloses a ball type pole distribution structure of the three-dimensional topology of the ball type motor, the motor comprises a rotor stator (1), (2), ball bearing (3) and a base (4), the inner rotor (5) and the inner stator (6) connected by a set; the rotor and the stator. The ball bearing (3) is arranged in the stator (6), and the outer sleeve (5) is provided with an outer rotor (5), an outer stator (2) is arranged outside the inner rotor (6), and an outer rotor (1) is arranged outside the outer stator (2). The ball type motor of the invention driven by electromagnetic force, the magnetic pole and the magnetic pole coil except along the spherical distribution, but also along the radial distribution, which greatly increased the strength of the magnetic field coil magnetic pole region, but also improve the interaction between the poles, can not only realize the ball electric machine rotor in three degrees of freedom rotation and continuous. To effectively improve the output torque of the spherical motor, especially a tilting moment.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种球型电机，更特别地说，是指一种具有三维拓扑磁极分布结构的 球型电机。该球型电机中的磁极除了沿球面分布之外，还可以沿径向多层分布，从而能够增 大球型电机的输出力矩，尤其是倾斜力矩的性能得到显著提高。
技术介绍
仿生学是机器人技术发展的重要基础之一。人的手臂具有七个自由度，即肩、腕是 三自由度球关节，肘是单自由度旋转关节。人类手臂既有较大的工作空间、较好的承载能 力，又有突出的灵活性。而球电机可以实现空间三自由度连续的旋转运动，因此，球电机的 发展在机器人领域得到了广泛的重视。常规的电机都是单轴运动的，因此机器人的各个关节也被单轴驱动。例如用三个 单自由度关节组合的形式来模拟人的肩、腕关节的功能。虽然设计者可以在机构外形上设 计出一个类似人腕或人肩的三自由度球关节，但究其内部驱动实现的本质来看，则仍然是 三个独立的单轴电机通过传动机构的组合来模拟球关节的功能。这样组合而成的球关节和 真正一体化的球关节在功能上并不等同，甚至大相径庭。一般说来，用组合单自由度电机形 成多自由度关节的方案来实现多自由度的运动受到如下的局限第一，不可避免地存在传动机构的弹...
【技术保护点】
一种具有三维拓扑磁极分布结构的球型电机，该球型电机包括有球轴承（３）、基座（４），其特征在于：还包括有外转子（１）、外定子（２）、内转子（５）和内定子（６）；外转子壳（１Ａ）的底部设有Ａ开口（１０４），外转子壳（１Ａ）的顶部设有套筒（１０５），外转子壳（１Ａ）的中心为Ａ空腔（１０３），外转子壳（１Ａ）在纬线方向上均匀开有用于放置外磁极（１Ｂ）的Ａ通孔１０１；所述的Ａ开口（１０４）用于外定子（２）通过；所述的套筒（１０５）用于实现外转子（１）与内转子（５）的套接；所述的Ａ空腔（１０３）用于放置外定子（２）；内转子壳（５Ａ）的底部设有Ｃ开口（５０４），内转子壳（５Ａ）的顶部设有...
【技术特征摘要】
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