核磁共振环境下的新型针刺手术机械手机构制造技术

本发明专利技术公开了核磁共振环境下的新型针刺手术机械手机构，五个自由度被分配在三个各自独立的模块执行。底层模块由丝杠滑轨机构和两套不同的齿轮齿条机构组成，由丝杠滑轨机构和一套齿轮齿条机构共同作用，通过气缸控制，实现装置的抬升运动；另一套齿轮齿条机构在另外气缸控制下实现装置的水平摆动。中层模块的平台分别通过超声波电机的转动和气缸的推动实现装置的俯仰运动和水平面内的平移运动。针刺层模块实现针刺运动，由丝杠滑轨机构，通过超声波电机的转动来实现针体在水平方向的直线进给运动。采用本发明专利技术结构能够实现大范围的上下、左右、倾斜和摇摆运动；同时结构紧凑，能够在核磁仪有限空间内辅助完成针刺手术，极大程度的提高手术的精度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
１．核磁共振环境下的新型针刺手术机械手机构，它包括从下至上顺次设置的底层模块、中层模块和针刺层模块，所述的底层模块包括底层平台，所述的中层模块包括中层平台，所述的针刺层模块包括针刺平台，在所述的针刺平台上安装有第二超声波电机，所述的第二超声波电机的输出轴与第一丝杠相连，所述的第一丝杠与固定在针刺平台上的丝杠座通过轴承连接，套在第一丝杠上的螺母的两侧分别套在一个光杠上，两个光杠的两端分别连接在丝杠座上，在所述的螺母上连接有手术针，其特征在于：在所述的底层平台和中层平台之间设置有螺母平台，在所述的底层平台上安装有第一丝杠滑轨机构，所述的第一丝杠滑轨机构的滑块与第一齿条固定相连，所述的第一齿条与通过第一轴承转动安装在第二丝杠上的摆动齿轮相啮合配合，所述的螺母平台连接在位于摆动齿轮上方的第二丝杠上，至少两根导向柱的一端与摆动齿轮固定相连，至少两根导向柱的另一端插在螺母平台上的开孔内并与所述的开孔相滑移配合，所述的第二丝杠的底部通过第二轴承沿竖直方向转动连接在所述的底层平台上并且其顶部与螺母平台相螺纹连接配合，在所述的摆动齿轮的底面上连接有第二丝杠滑轨机构，所述的第二丝杠滑轨机构的滑块与第二齿条固定相连，所述的第二齿条与安装在底层平台和摆动齿轮之间的第二丝杠上的抬升齿轮相啮合配合，在所述的螺母平台上安装有第一超声波电机，所述的第一超声波电机的输出轴沿水平方向设置并与中层平台固定相连，所述的第二丝杠与第一超声波电机的输出轴彼此垂直设置，在所述的中层平台的底面上连接有第三丝杠滑轨机构，所述的第三丝杠滑轨机构的滑块与摆杆固定相连，在所述的中层平台上开有直线导轨槽，在所述的针刺平台上开有与所述的直线导轨槽成角度设置的斜向导向槽，所述的摆杆通过直线导向槽插在所述的斜向导向槽中，所述的第三丝杠滑轨机构的滑块的运动方向与第一超声波电机的输出轴彼此垂直设置。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姜杉，程超超，孙福德，冯文浩，张震，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12