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本发明公开了核磁共振环境下的新型针刺手术机械手机构，五个自由度被分配在三个各自独立的模块执行。底层模块由丝杠滑轨机构和两套不同的齿轮齿条机构组成，由丝杠滑轨机构和一套齿轮齿条机构共同作用，通过气缸控制，实现装置的抬升运动；另一套齿轮齿条机构...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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