基于可用驻车空间的自主驻车策略制造技术

提供控制车辆的平行驻车的方法。第一物体和第二物体之间的距离被远程感测。所述距离与第一预定距离和第二预定距离进行比较。如果所述距离大于第一预定距离，那么执行自主第一转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车。第一转向策略操作包括用于将车辆驻车的第一预定数量的转向循环。如果所述距离处于第一预定距离和第二预定距离之间，那么执行自主第二转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车。第二转向策略操作包括用于将车辆驻车的第二预定数量的转向循环，其中，第二预定数量的转向循环大于第一预定数量的转向循环。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术总体上涉及用于将车辆自主平行驻车的驻车策略。
技术介绍
将车辆在两个车辆之间平行驻车对于驾驶员来说通常是困难的任务。半自主驻 车系统是基于车辆的系统，所述系统被设计成帮助驾驶员执行困难的驻车操作，例如平 行驻车。这种系统通过其预期轨道路径引导驾驶员转向车辆，或者在车辆驾驶员偏离预 期轨道路径时增加/减少动力转向力。在这种系统中，驾驶员需要控制转向力或者对方 向盘进行一些调节。
技术实现思路
实施例的益处在于使用完全自主单循环转向策略或者完全自主两循环转向策略 来确定第一物体和第二物体之间的可用驻车空间是否足以将车辆平行驻车。一个实施例设想响应于第一物体和第二物体之间的可用驻车距离来控制车辆在 第一物体和第二物体之间平行驻车的方法。第一物体和第二物体之间的距离被远程感 测。所述距离与第一预定距离和第二预定距离进行比较，其中，第一预定距离大于第二 预定距离。如果所述距离大于第一预定距离，那么执行自主第一转向策略操作以便将车 辆在第一物体和第二物体之间驻车。第一转向策略操作包括用于将车辆驻车的第一预定 数量的转向循环。如果所述距离处于第一预定距离和第二预定距离之间，那么执行自主 第二转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车。第二转向策略操作包括 用于将车辆驻车的第二预定数量的转向循环，其中，第二预定数量的转向循环大于第一 预定数量的转向循环。一个实施例设想一种用于将驾驶车辆在第一物体和第二物体之间平行驻车的自 主驻车系统。所述系统包括控制器，用于自主控制驾驶车辆的转向，以便将驾驶车辆 平行驻车；和传感装置，用于检测驾驶车辆附近的物体。所述传感装置与所述控制器 通信，以提供信号给控制器，用于识别第一物体和第二物体之间的空间。响应于感测所 检测物体来确定第一物体和第二物体之间的距离。所述控制器将所确定的距离与第一预 定距离和第二预定距离进行比较。如果所确定的距离大于第一预定距离，那么所述控制 器确定能使用第一转向策略操作来将车辆驻车。第一转向策略操作包括第一预定数量的 转向循环。如果所确定的距离处于第一预定距离和第二预定距离之间，那么所述控制器 确定能使用第二转向策略操作来将车辆驻车。第二转向策略操作包括第二数量的转向循 环。附图说明图1是示出了根据一个实施例的自主平行驻车系统的框图。图2是示出了根据一个实施例的用于应用第一转向策略操作的车辆参数的几何示 意图。图3是示出了根据一个实施例的用于应用第二转向策略操作的车辆参数的几何 示意图。图4是根据一个实施例的将车辆平行驻车的方法的流程图。 具体实施例方式图1示出了用于将车辆平行驻车的自主转向系统10的实施例。自主转向系统10 包括转向模块12和控制器14，控制器14用于控制车辆的转向轮16。转向模块12可以 是在不通过车辆方向盘的驾驶员转向要求的情况下能够将转向轮16枢转的电子模块或类 似装置。控制器14将控制输入信号提供给转向模块12，例如，常规电子动力转向模块， 用于在驻车操作期间控制转向轮的枢转。控制器14可以与转向模块12分离或者可以在 转向模块12内作为单个单元一体形式。自主转向系统10还包括传感装置18，用于检测驾驶车辆附近的物体。传感装 置18检测车辆横向的物体的存在和不存在，用于确定第一物体和第二物体之间的可用驻 车空间。传感装置18可包括基于雷达的传感装置、基于超声波的传感装置、基于成像的 传感装置、或能够提供表征物体之间可用空间的信号的类似装置。传感装置18与控制器 14通信，用于提供信号给控制器14。传感装置18能够确定相应物体之间的距离且将所 确定的距离传送给控制器14，或者传感装置18可以提供信号给控制器14，以由控制器14 用来确定物体之间的间隔距离。响应于在第一物体和第二物体之间确定的间隔，控制器14确定是应用第一转向 策略操作还是第二转向策略操作。第一转向策略操作包括单循环转向策略，其中，在返 回中间位置以便将车辆带到驻车位置之前，转向轮仅在一个方向枢转。在转向轮处于车 辆如果移动将以直线路径驾驶的位置时限定中心位置。图2示出了显示确定应用相应车辆的第一转向策略操作所需的最小间隔所用的 车辆参数的几何示意图。确定车辆是否能够采用单循环转向策略成功驻车的模型基于这 样的假设在具体长度的驻车空间中在最后位置驻车的车辆能够使用单循环转向策略在 转向轮处于完全转向的情况下离开驻车地点。即，如果车辆能够仅仅采用单操作离开驻 车空间，那么车辆能够仅仅采用单转向操作驻车在驻车空间中。以下将讨论单循环转向操作的确定。第一物体20和第二物体22显示为在它们 之间具有间距L。可用驻车空间的宽度假设为车辆宽度。车辆(总体上以24示出)包括 基于车辆底盘设计的相应车辆宽度、车辆长度、以及在完全转向时的车辆转向半径。应 用第一转向策略操作所需的最小距离基于所述车辆特性预先确定且是依车辆而定的。用 于确定第一距离L1(即，应用第一转向策略操作的最小间距)的公式表示如下L1 = 1/2+b!其中，ai是车辆沿后轴26的宽度的一半；Id1是从车辆后部28至车辆后轴26的 纵向距离；b2是从车辆前部30至车辆后轴26的纵向距离；R1是从后轴26的中点32至 在向左完全转向时车辆转向半径的中心34的距离，如图2所示。本文的转向半径基于转 向轮处于完全转向位置。完全转向与转向轮在单个方向被枢转至最大可枢转位置相关。 所确定的距离L1是用于应用单转向策略操作的在第一物体20和第二物体22之间所需的最小距离。如果在第一物体20和第二物体22之间的实际测量距离小于预定距离L1,那 么不应用单转向策略操作。 第二转向策略操作包括两循环转向策略，其中，转向轮首先以第一方向枢转至 第一转向位置(即，第一转向操作)。之后，转向轮于是以与第一方向相反的方向枢 转，其中，转向轮枢转经过正常位置至第二位置(即，第二转向操作)。确定车辆是否 能够采用两循环转向策略成功平行驻车基于在可用驻车空间中驻车的车辆是否能够采用 两转向操作离开驻车地点的条件来建模。即，如果车辆能够仅仅采用两转向操作离开驻 车空间，那么车辆能够仅仅采用两转向操作平行驻车在驻车空间中。第一转向操作包括 驾驶车辆以相应转向角在可用驻车空间向后移动，其中，车辆的相应后角到达相应边界 (即，第一物体的前面)。第二转向操作包括车辆向前移动，其中车辆的相应前角到达第 二物体的相应后边界(即，第二物体的后角)。图3示出了显示确定应用相应车辆的第二转向策略操作所需的最小间距所用的 车辆参数的几何示意图。第一物体20和第二物体22之间具有间距L。可用驻车空间的 宽度假设为车辆宽度。应用第二转向策略操作所需的最小空间基于如上所述相应车辆特 性预先确定。用于确定第二距离(即，应用第二转向策略操作的最小间距)的公式表示 如下L2 = (Ri^a1) sin Ψ +Id1Cos Ψ +b2其中，ai是车辆沿后轴26的宽度的一半；Id1是从车辆后部28至车辆后轴26的 纵向距离；b2是从车辆前部30至车辆后轴26的纵向距离；R2是从后轴的中点32至在车 辆向右转向时转向半径的中心36的距离，如图3所示；Ψ是在接触后部物体20之前车 辆必须转向以完成两循环驻车操作的车辆作为整体的角度。即，转向角是在应用第一转 向操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种响应于第一物体和第二物体之间的可用驻车距离来控制车辆在第一物体和第二物体之间平行驻车的方法，所述方法包括以下步骤：远程感测第一物体和第二物体之间的距离；将所述距离与第一预定距离和第二预定距离进行比较，其中，第一预定距离大于第二预定距离；如果所述距离大于第一预定距离，那么执行自主第一转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车，第一转向策略操作包括用于将车辆驻车的第一预定数量的转向循环；以及如果所述距离处于第一预定距离和第二预定距离之间，那么执行自主第二转向策略操作以便将车辆在第一物体和第二物体之间驻车，第二转向策略操作包括用于将车辆驻车的第二预定数量的转向循环，其中，第二预定数量的转向循环大于第一预定数量的转向循环。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：NK莫什楚克，SK陈，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作公司，
类型：发明
国别省市：US