一种多无人机协同路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种多无人机协同路径规划方法及装置，方法包括：建立油耗代价、高度代价以及威胁代价；根据所述油耗代价、高度代价以及威胁代价，获得综合代价函数；根据所述规划区域内危险源的高度信息和坐标信息，建立环境约束条件；根据各个无人机的性能参数，建立物理性能约束条件；根据规划区域内的目标点分布，建立多无人机协同约束条件；基于改进的QMIX算法进行多无人机路径规划，获得满足所述综合代价函数、环境约束条件、物理性能约束条件以及多无人机协同约束条件的最优路径规划结果；该方式适用于复杂环境下的无人机路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种多无人机协同路径规划方法及装置。

技术介绍

1、电力系统是国家能源战略的重要组成部分，电力线路作为其关键载体，其安全稳定运行至关重要。传统的电力巡检主要依赖人工徒步或载人直升机，存在效率低下、成本高昂、劳动强度大、受地形和天气影响严重以及作业人员安全风险高等问题。近年来，随着无人机技术的飞速发展，无人机巡检以其高效率、低成本、高灵活性、强环境适应性以及能够到达人工作业难以企及区域等优势，逐渐成为电力巡检领域的重要发展方向。无人机搭载高清摄像头、红外热像仪等传感器，能够对电力线路及其附属设施进行多角度、精细化的检测，及时发现潜在缺陷和故障隐患。为进一步提升巡检效率、扩大巡检范围和应对复杂巡检任务，多无人机协同巡检应运而生。多无人机系统通过任务分配和协同作业，能够显著缩短巡检周期，提高对突发故障的响应速度，实现对广域电力网络的全面覆盖。然而，实现高效的多无人机协同巡检，其核心在于合理的路径规划方法。

2、专利文本cn112629539a提供一种多无人机路径规划方法，实现步骤为：构建多无人机路径规划场景模型；构建监测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据无人机集群中各个无人机平均飞行速度和单位时间油耗，建立油耗代价，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述综合代价函数为油耗代价、高度代价和威胁代价之和。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于改进的QMIX算法进行多无人机路径规划，获得满足所述综合代价函数、环境约束条件、物理性能约束条件以及多无人机协同约束条件的最优路径规划结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于分布式决策与价值混合的架构进行迭代...

【技术特征摘要】

1.一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据无人机集群中各个无人机平均飞行速度和单位时间油耗，建立油耗代价，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述综合代价函数为油耗代价、高度代价和威胁代价之和。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于改进的qmix算法进行多无人机路径规划，获得满足所述综合代价函数、环境约束条件、物理性能约束条件以及多无人机协同约束条件的最优路径规划结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于分布式决策与价值混合的架构进行迭代训练直到...

【专利技术属性】
技术研发人员：王茂飞，王星媛，王神玉，陈晶晶，陈挺，侯晔，戴永东，周斌，章书朋，王肖，王淑恒，鞠玲，吴荣，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司，
类型：发明
国别省市：