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本发明提供一种多无人机协同路径规划方法及装置，方法包括：建立油耗代价、高度代价以及威胁代价；根据所述油耗代价、高度代价以及威胁代价，获得综合代价函数；根据所述规划区域内危险源的高度信息和坐标信息，建立环境约束条件；根据各个无人机的性能参数，...
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