【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机动车驾驶辅助，尤其涉及一种机动车道路边缘检测及更新方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，为实现智能辅助驾驶，机动车上通常配置有机动车道路边缘检测系统，上述系统通过检测识别出机动车当前行驶道路的边缘线，从而确定机动车的安全行驶区域。
2、现有一种机动车道路边缘检测方法主要是基于车载毫米波雷达探测机动车周围的障碍物生成的点云数据实现，通过基于点云的几何特征、统计特征结合点云分割算法或者基于点云聚类算法将点云划分为多个点云区域，最后对这些点云簇进行直线拟合，实现道路边缘线的检测。
3、然而，专利技术人在具体实施中发现，传统车载毫米波雷达在mrr模式下探测生成的点云离散程度大，其几何特征、统计特征不明显，使用点云分割算法实现点云划分时通常容易将非道路边缘点当成道路边缘点或者难以找出道路边缘点；而点云聚类算法计算量非常大，检测效率非常的低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车道路边缘检测及更新方法，能快...
【技术保护点】
1.一种机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述针对车载毫米波雷达探测机动车周围的障碍物生成的原始点云进行生命周期管理，并在每一个生命管理周期输出包含全部有效原始点云的原始点云集T具体包括：
3.如权利要求2所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述从所述原始点云集T筛选出可用点并存入可用点云集C具体是指：提取更新后的所述原始点云集T中生命点数大于第二预设生命点数且死亡点数小于第二预设死亡点数的原始点云存入可用点云集C，其中，所述第一预设生命...
【技术特征摘要】
1.一种机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述针对车载毫米波雷达探测机动车周围的障碍物生成的原始点云进行生命周期管理，并在每一个生命管理周期输出包含全部有效原始点云的原始点云集t具体包括：
3.如权利要求2所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述从所述原始点云集t筛选出可用点并存入可用点云集c具体是指：提取更新后的所述原始点云集t中生命点数大于第二预设生命点数且死亡点数小于第二预设死亡点数的原始点云存入可用点云集c，其中，所述第一预设生命点数大于所述第二预设生命点数，所述第一预设死亡点数大于所述第二预设死亡点数。
4.如权利要求1所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述依次以所述最近点云集u中不同的点为起点在所述可用点云集c中采用动态邻域阈值进行点云聚类获得疑似道路边缘对应的点云簇具体包括：
5.如权利要求4所述的机动车道路边缘检测及更新方法，其特征在于，所述对各个所述点云簇进行直线拟合获得对应的直线并对各条所述直线进行筛选和平移优化获得最贴合道路内侧边缘的候选直线并存为候选直线集l具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，李力新，崔战士，杨竹溪，谢基映，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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