【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊缝打磨领域，具体涉及基于图像识别的焊缝打磨控制方法及系统。
技术介绍
1、在工程机械挖掘机动臂、斗杆工作装置的生产过程中，焊接是其中的重要工艺环节，焊缝需通过打磨处理以满足外观和性能要求。随着工程机械智能化的发展，自动化焊缝打磨技术逐渐得到应用。
2、焊缝特征识别作为焊缝自动打磨的关键步骤，其方法包括模板匹配方案和基于特征的方案。模板匹配方法通过预编程打磨轨迹并使用视觉纠偏调整打磨路径实现对特定工件的打磨，基于特征的方案通过视觉识别提取特征，直接根据特征给出打磨路径实现自动打磨。
3、针对焊缝的特征提取方法虽然已有一些应用，但现有技术难以满足挖掘机工作装置焊缝多种结构形式的需求，导致在自动打磨过程中无法准确、快速地提取出必要的特征点，进而影响打磨轨迹的规划和执行效果。因此，亟需开发一种适用挖掘机工作装置的多类型焊缝通用特征提取方法，实现对多种类型焊缝特征点及两端位置的准确识别，进一步生成打磨轨迹。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于图像识别的...
【技术保护点】
1.一种基于图像识别的焊缝打磨控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，获取焊缝结构的焊缝点云扫描数据并执行预处理获得焊缝点云降噪数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，基于区域生长分割算法将焊缝点云降噪数据分割为若干点云簇，具体包括：
4.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，根据母材平面的位置特征和夹角特征以及数量特征对焊缝结构进行分类获得焊缝类型，具体包括：
5.根据权利要求4所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，基于焊缝类型选取平...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的焊缝打磨控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，获取焊缝结构的焊缝点云扫描数据并执行预处理获得焊缝点云降噪数据，具体包括：
3.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，基于区域生长分割算法将焊缝点云降噪数据分割为若干点云簇，具体包括：
4.根据权利要求1所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，根据母材平面的位置特征和夹角特征以及数量特征对焊缝结构进行分类获得焊缝类型，具体包括：
5.根据权利要求4所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，基于焊缝类型选取平面法向量叉乘算法和pca主成分分析算法，提取焊接结构模型的焊缝方向，具体包括：
6.根据权利要求5所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，根据中心等效距离对点云簇进行筛选后，选取平面法向量叉乘算法计算焊接结构模型的焊缝方向，具体包括：
7.根据权利要求6所述的焊缝打磨控制方法，其特征在于，基于焊缝...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯廷宇，陈新春，尹燕荣，薄夫祥，张宇，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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