【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制相关领域，尤其涉及机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法及系统。
技术介绍
1、机器狗在复杂环境下的探伤作业对于工业检测、灾害救援等领域至关重要，其高效性和准确性直接影响任务执行效果和安全性。目前解决该问题的主要方法是采用分阶段控制策略，即先通过固定路径规划完成机器狗攀爬，再独立控制机械臂进行探伤操作，由于攀爬过程与探伤作业的耦合性未被充分考虑，现有方法在复杂地形中易因机械臂运动引发的机体扰动导致探伤精度下降，且无法实时适应环境变化，存在控制延迟与误差累积问题。
2、现阶段相关技术中，机器狗在复杂环境下的探伤作业存在攀爬与探伤缺乏动态协同机制，环境适应性差，探伤精度低的技术问题。
技术实现思路
1、本申请通过提供机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法及系统，采用在机器狗就位后构建其攀爬特征序列，同步预测目标伤情并解析机械臂作业空间，通过多轮进化寻优生成最优出臂策略，再结合攀爬特征预测机械臂运动干扰并实时补偿，最终通过探伤数据闭环反馈实现攀爬与探伤的协同自...
【技术保护点】
1.机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，对所述待检测目标进行多维伤情预测，获得目标伤情预测分布，包括：
3.如权利要求1所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，根据探伤操作评价模型对所述出臂作业控制空间进行多轮繁殖进化寻优，生成出臂控制寻优策略，包括：
4.如权利要求3所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，根据所述探伤操作评价模型对所述出臂作业控制空间进行评价约束寻优，生成出臂控制寻优空间，
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【技术特征摘要】
1.机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，对所述待检测目标进行多维伤情预测，获得目标伤情预测分布，包括：
3.如权利要求1所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，根据探伤操作评价模型对所述出臂作业控制空间进行多轮繁殖进化寻优，生成出臂控制寻优策略，包括：
4.如权利要求3所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，根据所述探伤操作评价模型对所述出臂作业控制空间进行评价约束寻优，生成出臂控制寻优空间，包括：
5.如权利要求3所述的机器狗攀爬时机械臂探伤操作的融合控制方法，其特征在于，基于所述探伤操作优适度解析模型和所述探伤操作评价模型，根据所述出臂控制寻优空间进行n轮繁殖进化，生成n个出臂控制进化空间，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张奭，何成虎，戴相龙，王晓鹏，李学钧，蒋勇，
申请(专利权)人：江苏濠汉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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