可拆卸手术夹钳及手术机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种可拆卸手术夹钳及手术机器人系统，包括工具臂和工具头，工具臂包括：臂体；近侧装配结构；以及多对近侧驱动杆，包括近侧腕关节驱动杆和近侧钳关节驱动杆，通过近端分别接收驱动以进行反向的推拉运动；工具头包括：主体；远侧装配结构；多个关节组件，包括腕关节组件和钳关节组件，分别包括回环腕关节驱动丝和回环钳关节驱动丝；以及多对远侧驱动杆，包括远侧腕关节驱动杆和远侧钳关节驱动杆，远侧腕关节驱动杆配置为远端与回环腕关节驱动丝的两侧分别连接，通过近端分别接收来自近侧腕关节驱动杆的远端的推动，远侧钳关节驱动杆配置为远端与回环钳关节驱动丝的两侧分别连接，通过近端分别接收来自近侧钳关节驱动杆的远端的推动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于医疗器械领域，尤其涉及一种可拆卸手术夹钳及手术机器人系统。

技术介绍

1、作为介入式器械，手术工具通过患者身体上形成的开口或设置在开口上的鞘管伸入体内，以辅助医疗工作人员进行腔内微创手术作业。

2、手术工具通常为高度集成的一体式结构，包括细长结构的臂体，在臂体的末端设置有末端器械，臂体的近端用于集成在供医疗工作人员操作的操作手柄上或者搭载在手术机器人系统的机械臂上。因此，为了应对不同的手术术式或是在手术工具的一部分（例如末端器械等）损坏或到达使用寿命时，需要更换整个手术工具。

3、其次，传统一体化集成的机械臂工具头系统，驱动传动结构行程长，途中易受外界因素干扰，且长行程驱动对于末端工具头的作用力的精确性和稳定性都存在影响，不利于微创精细的手术操作，以及高强度连续手术作业。同时长行程驱动丝的金属耐疲劳性都要求更高，高成本的驱动丝的寿命相对较短，对于经济性上也存在一定不足。

4、此外，手术工具通常在臂体的内部设置有驱动丝等驱动传动结构，驱动丝的远端与末端器械连接，近端穿过细长的臂体与驱动装置的输出端连接，以将驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种可拆卸手术夹钳，其特征在于，包括：工具臂和工具头，

2. 根据权利要求1所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，所述工具臂还包括偏置机构，所述偏置机构包括腕关节偏置机构和钳关节偏置机构，所述腕关节偏置机构设置于所述近侧腕关节通道并连接于所述近侧腕关节驱动杆的近端，用于向所述近侧腕关节驱动杆施加向所述工具臂远端偏置的偏置力，所述钳关节偏置机构设置于所述近侧钳关节通道并连接于所述近侧...

【技术特征摘要】

1.一种可拆卸手术夹钳，其特征在于，包括：工具臂和工具头，

2. 根据权利要求1所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，所述工具臂还包括偏置机构，所述偏置机构包括腕关节偏置机构和钳关节偏置机构，所述腕关节偏置机构设置于所述近侧腕关节通道并连接于所述近侧腕关节驱动杆的近端，用于向所述近侧腕关节驱动杆施加向所述工具臂远端偏置的偏置力，所述钳关节偏置机构设置于所述近侧钳关节通道并连接于所述近侧钳关节驱动杆的近端，用于向所述近侧钳关节驱动杆施加向所述工具臂远端偏置的偏置力。

6.根据权利要求1所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

10.根据权利要求8所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，

12.根据权利要求10所述的可拆卸手术夹钳，其特征在于，每对所述近侧钳关节驱动杆包括第一近侧钳关节驱动杆和第二近侧钳关节驱动杆，每对所述远侧钳关节驱动杆包括第一远侧钳关节驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑哲，刘盛，龚嘉淼，马介旭，
申请(专利权)人：中国医学科学院阜外医院，
类型：发明
国别省市：