【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请整体涉及外科机器人系统，并且具体地涉及用于重启外科机器人系统而不包括无菌性的系统、设备和方法。
技术介绍
1、在机器人辅助或远程操纵的外科机器人系统中，外科医生操作主控制台以远程控制外科手术部位处的一个或多个从设备或外科器械。在外科机器人系统的操作期间，可能存在导致系统的一个或多个组件的意外移动和/或操作的事件或因素。在这些情况下，外科机器人系统可能转变到安全操作模式，由此外科机器人系统的一个或多个功能可能被禁用。为了重启外科机器人设备，手术室内的外科医生或其他用户可能需要执行可能损害无菌区的一个或多个动作。在一些情况下，外科医生或其他用户可能还需要在发起重启之前从患者释放一个或多个外科器械。如果无菌区在器械释放或外科机器人系统的重启期间受到损害，则可能导致外科规程的显著延迟。因此，可能期望具有一种重启外科机器人系统而不包括无菌区的方式。
技术实现思路
1、本公开通过提供用于重启外科机器人系统而不包括外科手术部位的无菌性的系统、设备和方法来克服先前已知的外科机器人系统的缺点。
...【技术保护点】
1.一种装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为在重启所述外科机器人系统之后将所述机器人系统的从操纵器返回到起始位置。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件包括一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激活达预定义的时间段时，检测所述重启件已被激活。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种装置，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为在重启所述外科机器人系统之后将所述机器人系统的从操纵器返回到起始位置。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件包括一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激活达预定义的时间段时，检测所述重启件已被激活。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激活时或之后提供触觉反馈、听觉反馈或视觉反馈。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件位于所述外科机器人系统的主控制台上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件位于所述外科机器人系统的从操纵器上。
8.一种装置，所述装置包括：
9.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件包括一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块。
10.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激活达预定义的时间段时，检测所述重启件已被激活。
11.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个物理或虚拟按钮、开关或滑块已被激活时或之后提供触觉反馈、听觉反馈或视觉反馈。
12.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件包括多个按钮、开关或滑块。
13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述多个按钮、开关或滑块已根据预定义的顺序被激活时，检测所述重启件已被激活。
14.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述器械包括一组钳口，并且允许所述器械与所述组织或其他组件进一步接合或脱离接合的所述预定义的dof集是允许所述一组钳口打开或闭合的一个或多个dof。
15.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述器械包括钩、手术刀、刮匙、持针器、解剖器、剪刀或抓钳，并且允许所述器械与所述组织或其他组件进一步接合或脱离接合的所述预定义的dof集是与所述钩、手术刀、刮匙、持针器、解剖器、剪刀或抓钳的旋转运动相关联的dof。
16.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件位于所述外科机器人系统的主控制台上。
17.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述重启件位于所述从操纵器上。
18.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为在所述器械已与所述组织或其他组件脱离接合之后重启所述机器人系统。
19.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为在重启所述机器人系统之后将所述从操纵器返回到起始位置。
20.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为：
21.一种外科机器人系统，所述外科机器人系统包括：
22.根据前述权利要求中任一项所述的外科机器人系统，其中所述控制器被进一步配置为在检测到所述重启件已被激活之后：
23.根据前述权利要求中任一项所述的外科机器人系统，其中所述至少一个从操纵器包括两个从操纵器，并且所述至少一个器械包括两个器械，所述两个器械各自联接到所述两个从操纵器中的一个从操纵器，
24.根据前述权利要求中任一项所述的外科机器人系统，其中所述至少一个从操纵器包括两个从操纵器，并且所述至少一个器械包括两个器械，所述两个器械各自联接到所述两个从操纵器中的一个从操纵器，
25.根据前述权利要求中任一项所述的外科机器人系统，其中所述异常事件包括以下各项中的至少一者：所述多个从连接件或所述至少一个器械中的至少一者的意外移动、与所述主控制台相关联的输入异常、(1)所述多个从连接件或所述至少一个器械中的至少一者与(2)外部对象之间的碰撞、或所述外科机器人系统的传感器、致动器或控制单元的故障。
26.一种在外科规程期间重启时维持外科机器人系统的无菌性的方法，所述方法包括：
27.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：
28.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：
29.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：
30.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在所述预定义的dof中操纵所述器械包括在以任何其他运动操纵所述器械之前操纵所述器械首先打开。
31.一种装置，所述装置包括：
32.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述致动器包括一个或多个按钮、开关或滑块。
33.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个按钮、开关或滑块已被物理地操纵达预定义的时间段时，检测所述致动器已被物理地激活。
34.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被配置为在所述一个或多个按钮、开关或滑块已根据预定义的顺序被物理地操纵时，检测所述致动器已被物理地激活。
35.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为在所述致动器已被物理地激活时或之后提供触觉反馈、听觉反馈或视觉反馈。
36.根据前述权利要求中任一项所述的装置，所述装置进一步包括所述主控制台，
37.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述致动器位于所述主控制台上靠近所述多个连接件。
38.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述控制器被进一步配置为：
39.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述器械包括一组钳口，并且允许所述器械与所述组织或其他组件进一步接合或脱离接合的所述预定义的dof集是允许所述一组钳口打开或闭合的一个或多个dof。
40.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述器械包括钩、手术刀、刮匙、持针器、解剖器、剪刀或抓钳，并且允许所述器械与所述组织或其他组件进一步接合或脱离接合的所述预定义的dof...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·弗里德里希，R·M·米朗法尔卡斯，P·阿莱曼，D·C·格弗罗蒂恩，N·P·马塞尔博奇，C·E·里埃贝赫尔，L·R·尤德里，W·皮尔克尔，
申请(专利权)人：迪斯塔莫申股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。