【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及低空规划，尤其涉及一种基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展和应用领域的不断扩展，低空空域的使用日益频繁。通用航空、无人机、直升机等在低空空域的飞行活动大幅增加，这给传统的空域管理方法带来了挑战。例如，现有的用于航空器控制的低空空域网格化规划方法在面临重规划时，大多采用全局重规划，需要重新进行整个空域的网格搜索和优化，计算工作量巨大，导致耗时长，难以满足航空器飞行的实时性需求。又例如，现有航路网络没有考虑空域内无人机的数量，导致不能很好地管理无人机，特别是在城市空间等复杂低空环境中，无人机的密集运行可能会对地面设施、公共安全等带来危害。限制了无人机在复杂空域中的安全、高效运行。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，用于改善相关技术中，现有航路网络没有考虑空域内无人机的数量，导致不能很好地管理无人机的技术问题。
2、为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述优化方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述当所述拥挤超过预设阈值的所述子空域得拥挤度小于预设阈值时，撤销所述子空域的所述电子围栏，包括：当所述拥挤超过预设阈值的所述子空域的拥挤度将在预设时间后小于预设时间阈值时，撤销所述子空域的所述电子围栏。
4.根据权利要求2所述的基于可变立体电子围栏技术...
【技术特征摘要】
1.一种基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述优化方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述当所述拥挤超过预设阈值的所述子空域得拥挤度小于预设阈值时，撤销所述子空域的所述电子围栏，包括：当所述拥挤超过预设阈值的所述子空域的拥挤度将在预设时间后小于预设时间阈值时，撤销所述子空域的所述电子围栏。
4.根据权利要求2所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述预设时间阈值的取值不大于20s。
5.根据权利要求1所述的基于可变立体电子围栏技术的无人机航路网络优化方法，其特征在于，所述根据所述子空域内的无人机的飞行信息，得到所述无人机所占据的空间，包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：严少斌，严飞飞，薛耀辉，张国军，
申请(专利权)人：上海博昂电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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