【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种减速机结构，尤其涉及一种谐波型减速机总成，谐波型减速机结构精简，可将编码器配置于减速机和马达之间，以进行闭回路的回授控制，提升系统的控制精度。
技术介绍
1、目前市面上机械手臂中常用的减速机大略上可分为两种结构类型：“摆线型减速机”、“谐波减速机”。这两种减速机都是主打轻巧、紧凑又拥有高速比特性的减速机。
2、其中摆线型减速机则包含偏心轴以及具有至少一齿部且分别与动力输入轴及动力出力轴有连动关系的两个摆线盘，其运作原理为输入轴通过偏心轴带动其中之一摆线盘转动，将使另一摆线盘对应带动输出轴转动，且两个摆线盘的转动实际上需利用对应的齿部结构来实现。
3、另外，谐波型减速机主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮所构成，而谐波型减速机的谐波传动利用柔性齿轮的弹性微变形来进行推挤运作，由此传递运动和动力。相较于传动比大的摆线型减速机，谐波型减速机还具有较小体积，利于小型化。
4、另一方面，减速机搭配伺服马达应用时，多采用开回路应用，控制精度不佳。传统伺服马达搭配减速机的配置中，减速机的输出端与马达...
【技术保护点】
1.一种谐波型减速机总成，包括：
2.如权利要求1所述的谐波型减速机总成，还包括一固定壳体，其中该输出轮通过一交叉滚子轴承连接该固定壳体，该输出轮面向该马达，该第一编码器模组设置于该输出轮与该马达之间，组配测量该输出轮的转动以进行回授控制。
3.如权利要求2所述的谐波型减速机总成，其中该第一编码器模组包括一编码器以及一编码器读头，该编码器连接该谐波型减速机的该输出轮，该输出轮带动该编码器同步输出转动，其中该编码器读头于空间上相对该编码器，固定于该固定壳体上，组配测量该输出轮的转速以进行回授控制。
4.如权利要求3所述的谐波型减速机总...
【技术特征摘要】
1.一种谐波型减速机总成，包括：
2.如权利要求1所述的谐波型减速机总成，还包括一固定壳体，其中该输出轮通过一交叉滚子轴承连接该固定壳体，该输出轮面向该马达，该第一编码器模组设置于该输出轮与该马达之间，组配测量该输出轮的转动以进行回授控制。
3.如权利要求2所述的谐波型减速机总成，其中该第一编码器模组包括一编码器以及一编码器读头，该编码器连接该谐波型减速机的该输出轮，该输出轮带动该编码器同步输出转动，其中该编码器读头于空间上相对该编码器，固定于该固定壳体上，组配测量该输出轮的转速以进行回授控制。
4.如权利要求3所述的谐波型减速机总成，其中该输入轴为中空输入轴，该谐波型减速机总成还包括一第二编码器模组，设置于该马达的一后端，该第二编码器模组包括一马达编码器以及一编码器读头，组配测量该输入轴的转速或该马达的一驱动轴转速以进行回授控制。
5.如权利要求4所述的谐波型减速机总成，还包括一挠性结构和一第三编码器模组，其中该第三编码器模组设置于该马达的该后端，该挠性结构贯穿该中空输入轴，该挠性结构的一前端连接该输出轮，该挠性结构的一后端邻设于该马达的该后端，且于空间上相对该第三编码器模组，组配测量该挠性结构受力变形造成的转速延迟。
6.如权利要求5所述的谐波型减速机总成，还包括一控制模组连接该第一编码器模组、该第二编码器模组和该第三编码器模组，比对该第一编码器模组或第二编码器模组输出以及对应挠该性结构的该第三编码器模组输出，以进行扭力感测。
7.如权利要求1所述的谐波型减速机总成，其中该谐波型减速机还包括一波产生器，设置于该输入轴和该输入轮之间，通过该波产生器将该动力输入源带动该输入轮变形及与该输出轮啮合运转。
8.如权利要求7所述的谐波型减速机总成，其中该输入轮为一弹性齿杯，该输出轮为一刚性齿轮，其中该内齿部的齿轮数大于该外齿部的齿轮数。
9...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟启闻，朱威颖，陈进翔，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。