【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种无人机，特别是涉及一种无人机的路径规划方法及装置。
技术介绍
1、在低空经济蓬勃发展的背景下，低空智能交通(lait)成为研究的热点，这很大程度上是由无人机(uav)的广泛部署推动的。无人机在不同环境中的自适应性、自主性和灵活性，得到了民用和军事组织的着重关注。在无人机执行飞行任务的复杂环境中，利用无人机执行侦察、搜索和救援任务非常普遍，路径规划环节具有无可替代的关键地位。合理的路径规划能够最大程度地优化无人机的飞行轨迹，有效降低能耗，显著提升飞行效率，实现资源的高效利用。同时，精确的路径规划可提前规避各类潜在风险源，保障无人机稳定、可靠地运行。
2、目前，为解决路径规划问题，现有的路径规划通常采用深度强化学习对路径进行策略规划，如采用深度神经网络的路径规划器、深度强化学习(drl)的策略网络、基于深度强化学习的auv运动规划等进行路径规划。但是，上述规划方法面对动态障碍物、非结构化环境或实时任务时，存在较强的局限性，以及存在规划路径不优、避障能力不强、路径不平滑等问题。
技术实现思
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1.一种无人机的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于已完成模型训练的路径规划模型在所述离散栅格地图中进行路径规划，得到初始规划路径之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始规划路径进行动态插值处理包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对插值处理后的所述初始规划路径进行障碍物避碰调整，得到规划路径包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于已完成模型训练的路径规划模型在所述离散栅格地图中进行路径规划，得到初始规划路径之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始规划路径进行动态插值处理包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对插值处理后的所述初始规划路径进行障碍物避碰调整，得到规划路径包括：
6.根...
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