无人机激光雷达自动识别路径的方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机激光雷达自动识别路径的方法、装置、设备及介质，涉及路径识别技术领域。该方法包括：获取目标区域的三维点云数据，根据三维点云数据划分为多个三维格网单元；根据三维点云数据得到各三维格网单元的地表类型；根据三维点云数据计算各三维格网单元的坡度值；根据各地表类型和各坡度值，或者，根据自然环境参数、任务参数、地表类型和坡度值计算各三维格网单元的通行代价；基于网格寻路算法生成目标路径。这样，通过利用三维点云数据获取三维格网单元的地表类型和坡度，并进一步结合环境参数和任务参数计算通行代价，从而基于网格寻路算法利用通行代价进行精确的路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径识别领域，尤其涉及一种无人机激光雷达自动识别路径的方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在地球物理勘探领域中，为了探测地下地质结构信息，通常需要进行震源激发以产生地震波，并通过记录地震波在不同地质结构中的传播特性来分析地下层结构。在复杂的野外环境中，地震勘探规划人员需从地面站向地形复杂、道路条件极差的野外勘探区域运输设备、布设震源和传感器等。然而，由于缺乏现成道路和高精度的导航系统，传统的路径规划方法在复杂地形中难以满足实际需求，严重影响了地震勘探工作的效率和安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种无人机激光雷达自动识别路径的方法、装置、设备及介质，用于利用无人机采集高分辨率的地形和环境数据，以及预设的任务参数计算通行代价，并通过网格寻路算法，生成从地面站到野外勘探区域的最优路径。

2、本专利技术提供如下技术方案：

3、第一方面，本专利技术提出一种无人机激光雷达自动识别路径的方法，包括：

<p>4、通过无人机激本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，所述三维点云数据包括第一点云数据和第二点云数据，所述根据所述三维点云数据进行地表分类，得到各所述三维格网单元对应的地表类型，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据计算各所述三维格网单元对应的坡度值，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，根据各所述地表类型和各所述坡度值计算各所述三维格网单元对应的通行代价，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，所述三维点云数据包括第一点云数据和第二点云数据，所述根据所述三维点云数据进行地表分类，得到各所述三维格网单元对应的地表类型，包括：

3.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据计算各所述三维格网单元对应的坡度值，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，根据各所述地表类型和各所述坡度值计算各所述三维格网单元对应的通行代价，包括：

5.根据权利要求2所述的无人机激光雷达自动识别路径的方法，其特征在于，所述自然环境参数包括风力参数和地质灾害参数，所述根据自然环境参数、任务参数、所述地表类型和所述坡度值计算各所述三维格网单元对应的通行代价，包括：

6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国栋，程炜，王渭，李扬，魏华超，邓小龙，何等生，钱荣毅，曾天，刘震，
申请(专利权)人：中国公路工程咨询集团有限公司，
类型：发明
国别省市：