【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及六自由度液压振动台领域，特别是涉及一种六自由度液压振动台控制系统。
技术介绍
1、六自由度液压振动台作为结构力学、抗震仿真、航空航天地面模拟等领域的关键试验平台，因其可在三轴位移与三轴姿态六个自由度上同时施加受控激励，具备高度复杂性与工程适应性。然而，随着试验对象日趋大型化与工况复杂化，现有液压振动台控制系统在多通道解耦、自适应控制与安全响应方面均面临关键性技术挑战。
2、首先，现有系统普遍采用基于经验调参或简化结构模型的多通道pid控制方法，缺乏系统化的解耦控制策略，导致六自由度间运动指令容易相互干扰，平台在高频响应或复合姿态变化条件下常出现偏差积累、响应失真等现象，严重影响试验精度与重复性。
3、其次，当前液压伺服控制系统大多采用固定控制参数或滞后式补偿机制，无法实时根据目标变化、自身状态变化和信号延迟趋势进行自适应调节。尤其在面对非线性激励输入、大惯量设备、快速动态响应需求时，传统控制策略响应缓慢、易产生超调和震荡，控制鲁棒性差，难以满足大规模装备振动模拟的工程需求。
4、再次，在...
【技术保护点】
1.一种六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，包括六自由度平台机构、液压驱动系统、伺服控制子系统、主控上位机子系统、信号采集与滤波模块以及远程诊断模块；
2.根据权利要求1所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述信号空间正交分解法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述实时自适应控制算法包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述实时自适应控制算法进一步包括模型预测控制步骤如下：
5.根据权利要求1至4任一项所述的六自由度液压...
【技术特征摘要】
1.一种六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，包括六自由度平台机构、液压驱动系统、伺服控制子系统、主控上位机子系统、信号采集与滤波模块以及远程诊断模块；
2.根据权利要求1所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述信号空间正交分解法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述实时自适应控制算法包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，所述实时自适应控制算法进一步包括模型预测控制步骤如下：
5.根据权利要求1至4任一项所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，最终控制信号为多通道控制器的融合输出：u′(t)＝γ1upid(t)+γ2umpc(t)+γ3delaycomp(t)；式中，γ1+γ2+γ3＝1，delaycomp(t)为补偿控制信号。
6.根据权利要求5所述的六自由度液压振动台控制系统，其特征在于，系统根据响应延迟趋势自动调整伺服信号的脉宽tp与幅度av，补偿过程采用指数平滑模型：lpred(t+1)＝αl(t)+(1-α)lpred(t)；式中，l(t)为实时...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国强，张煜航，孙树堂，庄大杰，孙洪超，荣誉，李云峰，陈磊，王智鹏，王长武，孙谦，王鹏毅，焦力敏，郝嘉欣，张沛东，王学新，徐潇潇，
申请(专利权)人：中国辐射防护研究院，
类型：发明
国别省市：
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