【技术实现步骤摘要】
本申请涉及磁浮，具体涉及一种磁浮线小车的齿槽力补偿方法、装置、介质及设备。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，磁浮线小车在生产线、运输线等场景得到广泛应用，磁浮线小车利用永磁电机的原理运行，可以实现无接触、无摩擦的悬浮运输，具有耗能低、噪音小、适应性强等优点。但是永磁电机存在固有的齿槽力问题，齿槽力带来的阻力波动会导致磁浮线小车在运行时的速度产生变化，会影响磁浮线小车的平稳性。
2、相关技术中大多通过改善永磁电机的物理结构的方式来减小齿槽力的影响，如在永磁体上加装磁挡环，采用半封闭槽口结构的定子槽口等。但采用这种方式会导致永磁电机的磁通量减小，影响到永磁电机的运行与控制，使得磁浮线小车运行时的精确性受到影响。
技术实现思路
1、本申请提供一种磁浮线小车的齿槽力补偿方法、装置、介质及设备，能够减小齿槽力的影响，提高磁浮线小车运行的精确性。
2、第一方面，本申请提供了一种磁浮线小车的齿槽力补偿的方法，所述方法包括：
3、在磁浮线小车以第一速率行驶时，获取所述...
【技术保护点】
1.一种磁浮线小车的齿槽力补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一电流值，计算所述磁浮线小车的速度环输出的第二电流值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述低频电流分量按采样时序进行重组，得到各所述采样点的第二电流值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的补偿值，对所述磁浮线小车以第二速率行驶时速度环输出的第三电流值进行补偿，所述第二速率大于所述第一速率，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种磁浮线小车的齿槽力补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一电流值，计算所述磁浮线小车的速度环输出的第二电流值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各所述低频电流分量按采样时序进行重组，得到各所述采样点的第二电流值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的补偿值，对所述磁浮线小车以第二速率行驶时速度环输出的第三电流值进行补偿，所述第二速率大于所述第一速率，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述采样点的补偿值，对所述磁浮线小车以第二速率行驶时速度环输出的第三电流值进行补偿之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：周兴鹏，王微，刘声强，
申请(专利权)人：苏州纵苇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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