【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉，尤其涉及一种废钢扫描中的点云拼接方法及装置、设备、介质。
技术介绍
1、在废钢切割并回炉重新锻造的过程中，对切割对象进行扫描是自动化切割的关键前序步骤，直接影响后续切割过程的精度控制、产品质量和生产效率。为了提高切割效率，常会将多个废钢堆积或平铺在切割区域。
2、在进行废钢扫描时，受限于拍摄设备的拍摄视角，对于较多的废钢，不能一次性扫描完成，此时就需要通过运动机构带动扫描设备在多个位置进行拍摄，以获得多个局部区域的点云数据。由于复杂的工业环境及扫描设备的移动限制，相机在扫描过程中产生的路径映射到多点云之间的位置关系时，往往存在较大误差，导致点云拼接精度下降。
技术实现思路
1、鉴于以上现有技术的缺陷，本专利技术提供一种废钢扫描中的点云拼接方法及装置、设备、介质，以解决点云拼接误差大的技术问题。
2、为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术提供了一种废钢扫描中的点云拼接方法，包括：获取待切割废钢的多个局部区域的初始点云数据，相邻局部区域的初始...
【技术保护点】
1.一种废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，对每个初始点云数据进行降采样处理，得到多个降采样后的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，计算每个初始点云数据中每个点的曲率，包括：
4.根据权利要求1所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，提取每个降采样后的点云数据中的兼具拓扑显著性和局部几何显著性的特征点，包括：
5.根据权利要求4所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，利用特征点匹配算法，匹配相邻的降...
【技术特征摘要】
1.一种废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，对每个初始点云数据进行降采样处理，得到多个降采样后的点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，计算每个初始点云数据中每个点的曲率，包括：
4.根据权利要求1所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，提取每个降采样后的点云数据中的兼具拓扑显著性和局部几何显著性的特征点，包括：
5.根据权利要求4所述的废钢扫描中的点云拼接方法，其特征在于，利用特征点匹配算法，匹配相邻的降采样后的点云数据的特征点，得到特征点映射关系，包括：
6.根据权利要求5所述的废钢扫描中的点云拼接...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡钧瀚，权循宝，方舟，安阳，施宏波，程鹏，
申请(专利权)人：中冶赛迪上海工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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