【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于履带式无人平台的控制算法，特别是涉及一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法及系统。
技术介绍
1、伴随人工智能与自动驾驶技术的飞速发展，履带式无人平台编队在工业生产、灾难救援、物资运输、后勤支援等场景具有广泛需求。其中，履带式无人平台编队集群算法研究热度持续攀升，单平台执行复杂任务受限，无法实现大宗货物、或者特定集群任务的执行。相比之下，多平台系统凭借更高的容错性和协同能力，在地形侦察、物资运输等方面表现出色。在实际应用中，履带式无人平台能够根据地势地形实时调整队形及车速，保障复杂路况情况下的稳定通行，这就需要无人车不仅保持特定队形，还需要实现自主避障，根据当前所处环境给出最优策略调整，以确保任务执行成功。但目前的无人平台编队算法通常采用固定的编队队形，在不同场景中需要人工修改队形，同时，在进行编队规划任务中，无人平台状态的更新频率通常固定，导致在开阔场景中会浪费算力，而在复杂的多障碍物场景中，较低的更新频率又难以支撑无人平台系统进行实时避障。
技术实现思路<...
【技术保护点】
1.一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，各无人平台之间进行信息交互，传递运动状态和位姿信息数据、控制量时，更新频率是可变的，所述S1的构建自适应更新频率的状态控制器如下式所示：
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其特征在于，各无人平台之间进行信息交互，传递运动状态和位姿信息数据、控制量时，更新频率是可变的，所述s1的构建自适应更新频率的状态控制器如下式所示：
3.根据权利要求2所述的一种基于自适应状态更新以及自主队形决策的履带式无人平台编队控制方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘珂，肖峣，王昊尘，王建伟，徐兴宇，袁康，石业辉，余楚恒，
申请(专利权)人：杭州智元研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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