一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及控制系统技术领域，具体涉及一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法及系统，获取焊接轨道内待加工工件的热红外温度数据和超声回波数据；基于热红外温度数据，确定待加工工件的加工状态；对超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据；确定超声回波补偿数据的动态频域偏移失真程度；对焊接机器人的移动速度以及焊接轨道的焊接速度进行反馈调节。本发明专利技术通过低功耗超声传感器与红外温度传感器的协同，在硬件受限条件下仍能实时、精准地完成防碰撞控制，显著降低了能耗；另一方面，利用温度补偿和结构复杂性识别，有效消除了高温及复杂工件表面带来的超声回波失真，提高了距离检测的准确性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制系统，具体涉及一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法及系统。

技术介绍

1、防碰撞焊接机器人是一种具有自我保护功能的机器人，主要用于执行焊接作业。在执行焊接作业时，能够实时监测并避免与周围的障碍物或其他机械部件发生碰撞，从而保证焊接过程的顺利进行，避免设备损坏、人员伤害或生产中断。这类机器人通常被应用在自动化生产线或危险环境中，能够提高生产效率，确保工作安全性。为了实现防碰撞功能，并且考虑到实际硬件限制问题，焊接机器人通常配备能耗较低的监测传感器，这些监测传感器主要包括：（1）超声传感器，使用声波的反射来探测机器人与周围物体之间的距离。超声传感器常用于短距离的障碍物检测，能够实时提供碰撞预警。（2）红外传感器，通过检测物体对红外光的反射或阻挡，帮助机器人判断周围环境中的工件温度值，辅助控制焊接机器人的防碰撞系统。

2、现有的问题：在实际防碰撞焊接过程中，多目标工件的形状姿态有一定的复杂性，工件的形状姿态会影响到超声波传感器的回波特性，进而导致盲区的产生或者使得回波产生多反射的复杂回波特征。另外，工件的焊接高温会导致工件表面反射特性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述热红外温度数据，确定所述工件的加工状态，包括：

3.根据权利要求2所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述加工状态，对所述超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据，包括：

4.根据权利要求3所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于进行归一化处理后的所述加工状态系数对所述超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据，包括：

5.根据权利要求1所述的用于防碰撞...

【技术特征摘要】

1.一种用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述热红外温度数据，确定所述工件的加工状态，包括：

3.根据权利要求2所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述加工状态，对所述超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据，包括：

4.根据权利要求3所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述基于进行归一化处理后的所述加工状态系数对所述超声回波数据进行补偿，获取超声回波补偿数据，包括：

5.根据权利要求1所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述超声回波补偿数据的频域偏移失真程度，包括：

6.根据权利要求5所述的用于防碰撞的焊接机器人控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李焕，李咏梅，李建军，胡培培，刘晨，
申请(专利权)人：无锡超强伟业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：