一种新型仿人五指灵巧手制造技术

【技术保护点】

1.一种新型仿人五指灵巧手，模仿人手外形，具有拟人化结构，包括手掌部分（1）和五个手指部分（2），所述手掌部分（1）内部集成驱动部件、传感器和传动部件，为手指提供支撑和动力传输；五个手指部分（2）包括一个拇指结构（21）和小拇指、无名指、中指、食指这四个手指结构（22），其特征在于，五个手指部分（2）采用模块化设计，每个手指部分（2）具有三节指骨，分别对应人手的近节指骨（A）、中节指骨（B）和远节指骨（C），指骨间通过关节连接，实现屈曲和伸展运动。

2.根据权利要求1所述的新型仿人五指灵巧手，其特征在于，所述手掌部分（1）包括手掌外壳，手掌外壳内部具有驱动部件，所述手掌部分（...

【技术特征摘要】

1.一种新型仿人五指灵巧手，模仿人手外形，具有拟人化结构，包括手掌部分（1）和五个手指部分（2），所述手掌部分（1）内部集成驱动部件、传感器和传动部件，为手指提供支撑和动力传输；五个手指部分（2）包括一个拇指结构（21）和小拇指、无名指、中指、食指这四个手指结构（22），其特征在于，五个手指部分（2）采用模块化设计，每个手指部分（2）具有三节指骨，分别对应人手的近节指骨（a）、中节指骨（b）和远节指骨（c），指骨间通过关节连接，实现屈曲和伸展运动。

2.根据权利要求1所述的新型仿人五指灵巧手，其特征在于，所述手掌部分（1）包括手掌外壳，手掌外壳内部具有驱动部件，所述手掌部分（1）近端连接机械臂及控制器，控制器用于控制内部驱动部件工作，所述手掌部分（1）与手指部分（2）的连接采用基关节支座（221）过渡，实现掌指关节屈曲和侧摆两个自由度运动的轴向正交。

3.根据权利要求2所述的新型仿人五指灵巧手，其特征在于，四个手指结构（22）的结构均相同，每个手指结构（22）包括基关节支座（221）和三节指骨，小拇指、无名指和食指的基关节支座（221）前后通过销轴与手掌部分（1）转动连接，中指的基关节支座（221）前后与手掌部分（1）固定连接，所述近节指骨（a）下端左右两侧与基关节支座（221）左右两侧通过销轴转动连接，此连接处为掌指关节（a），所述中节指骨（b）下端左右两侧与近节指骨（a）上端左右两侧通过销轴转动连接，此连接处为近端指间关节（b），所述远节指骨（c）下端左右两侧与中节指骨（b）上端左右两侧通过销轴转动连接，此连接处为远端指间关节（c），三节指骨内具有手指传动机构，所述手指传动机构采用交叉四连杆机构（223）实现近端指间关节（b）和远端指间关节（c）的耦合运动，从而实现中节指骨（b）和远节指骨（c）的屈曲。

4.根据权利要求3所述的新型仿人五指灵巧手，其特征在于，所述手指传动机构包括近节指骨（a）内固定安装的微型空心杯电机（222），所述中节指骨（b）和远节指骨（c）内安装的交叉四连杆机构（223），所述微型空心杯电机（222）输出端连接蜗杆（224），所述蜗杆（224）与蜗轮（225）啮合，所述蜗轮（225）与交叉四连杆机构（223）一端固定连接，所述微型空心杯电机（222）转动通过蜗杆（224）蜗轮（225）驱动交叉四连杆机构（223）传动，带动中节指骨（b）和远节指骨（c）旋转，实现中节指骨（b）和远节指骨（c）的屈伸动作。

5.根据权利要求3所述的新型仿人五指灵巧手，其特征在于，所述手指结构（22）的掌指关节（a）屈曲运动采用球面四杆机构，所述球面四杆机构包括固定安装在手掌部分（1）内的屈曲自由度电机（226）、安装在基关节支座（221）内的偏心块（227）、7字连杆（228）和挡圈（229），所述屈曲自由度电机（226）输出端与偏心块（227）偏心固定连接，所述7字连杆（228）一端与偏心块（227）固定连接，另一端固定安装有挡圈（229），所述挡圈（229）与基关节支座（221）限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：董会旭，吴浩，郭昊天，苏志安，林昭辉，王孝瑜，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：