【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人电机控制，尤其涉及基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法。
技术介绍
1、目前，机器人关节电机是工业机器人动力系统的核心执行单元，其性能直接决定整机定位精度、动态响应及可靠性。
2、目前现有技术中的机器人关节电机存在以下技术问题：
3、1.目前传统的机器人关节电机仅靠单编码器仅测量其输出轴位置，无法实时感知减速器扭转变形及负载端实际位置，导致传动链弹性变形量完全不可测量，外部力扰动（如工件碰撞/重力突变）引发的轨迹偏差被动反馈至电机控制环，导致系统响应滞后、定位精度恶化的技术问题，使机器人关节电机扭矩指令无法同步适应负载扰动，从而导致机器人末端执行器轨迹偏差超过±0.5°。
4、2.目前采用中空集成关节的工业机器人中，其关节控制器内嵌的传统滞后补偿器采用固定延时参数，在变负载/温变工况下容易导致以下问题：
5、情况一、低负载+低温工况：补偿过量→激发高频谐振（>10hz）→系统震荡。
6、情况二、高负载+高温工况：补偿不足→减速器弹性变形能累...
【技术保护点】
1.基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述第一角度信号为机器人电机输出轴的实时旋转角度，所述第二角度信号为机器人关节末端执行器的实际位置角度。
3.根据权利要求1所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述步骤4中的滞后补偿操作包括：
4.根据权利要求3所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述步骤4-2中延时系数的设定逻辑为：
5.根...
【技术特征摘要】
1.基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述第一角度信号为机器人电机输出轴的实时旋转角度，所述第二角度信号为机器人关节末端执行器的实际位置角度。
3.根据权利要求1所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述步骤4中的滞后补偿操作包括：
4.根据权利要求3所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述步骤4-2中延时系数的设定逻辑为：
5.根据权利要求3所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述步骤4-2中基于机器人关节主电机的温度对延时系数进行调整包括：
6.根据权利要求2-5中任一项所述的基于双编码器动态解耦的机器人关节电机协同驱动方法，其特征在于，所述延时系数为用于调节机器人关节第二角度信号在滞后补偿操作中所施加的延迟时间长短的比例因子。...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄华林，张楚坤，
申请(专利权)人：深圳市盛泰奇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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