基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质技术方案

本申请实施例涉及一种基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统以及存储介质，该方法首先采用摄像头进行实时检测，得到若干个视觉位置点，基于位置轨迹在若干个视觉位置点中确定目标候选点，再基于目标行人的视觉轨迹与目标候选点确定视觉移动方向，确定视觉移动方向是否匹配第一UWB轨迹的轨迹方向，其中，第一UWB轨迹为目标行人的UWB轨迹，若匹配，则基于目标候选点更新当前时刻位置轨迹的位置点，若不匹配，则基于上一时刻位置轨迹的位置点与当前时刻第一UWB轨迹的位置点更新当前时刻位置轨迹的位置点。该方法将视觉定位与UWB定位相融合，且进行轨迹方向的匹配，基于匹配结果对位置轨迹进行更新，提高定位跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及定位跟踪，尤其涉及一种基于uwb与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、室内定位跟踪技术在智慧工厂、仓储物流、智能家居、公共安全等领域应用日益广泛，其通过对人员、设备等目标的实时位置监测，为生产调度、安全管理、智能服务等提供关键支撑。在众多定位技术中，视觉定位因无需在目标上附加专用设备、可直接利用摄像头获取丰富环境信息等特点，成为主流方案之一。

2、然而，单一视觉定位在实际应用中存在定位不可靠与定位误差较大等缺点，难以满足复杂室内场景的高精度、高可靠性需求。

技术实现思路

1、本申请实施例旨在提供一种基于uwb与视觉融合的室内定位跟踪方法、系统及存储介质，能够提高室内定位跟踪的准确性与可靠性。

2、第一方面，本申请一些实施例提供了一种基于uwb与视觉融合的室内定位跟踪方法，包括：

3、基于摄像头实时检测的视频流数据得到若干个视觉位置点；

4、基于位置轨迹在所述若干个视觉位置点中确定目标候选点，其中，所述位置轨迹为目标行人的行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于UWB与视觉融合的室内定位跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于摄像头实时检测的视频流数据得到若干个视觉位置点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括顺序排列的第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，其中，所述第一摄像头的视野区域包括第一区域与第一重叠区域，所述第二摄像头的视野区域包括第一重叠区域、第二区域以及第二重叠区域，所述第三摄像头的视野区域包括第三区域与第二重叠区域，所述视频流数据包括第一视频流数据、第二视频流数据以及第三视频流数据，其中，所述第一视频流数据包括所述第一区域的数据...

【技术特征摘要】

1.一种基于uwb与视觉融合的室内定位跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于摄像头实时检测的视频流数据得到若干个视觉位置点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括顺序排列的第一摄像头、第二摄像头以及第三摄像头，其中，所述第一摄像头的视野区域包括第一区域与第一重叠区域，所述第二摄像头的视野区域包括第一重叠区域、第二区域以及第二重叠区域，所述第三摄像头的视野区域包括第三区域与第二重叠区域，所述视频流数据包括第一视频流数据、第二视频流数据以及第三视频流数据，其中，所述第一视频流数据包括所述第一区域的数据与所述第一重叠区域的数据，所述第二视频流数据包括所述第二区域与所述第二重叠区域的数据，所述第三视频流数据包括所述第三区域的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于位置轨迹在所述若干个视觉位置点中确定目标候选点，包括：

5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王为，宦宣颐，王小珲，杜川，凌满州，
申请(专利权)人：东来数字技术与服务深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：