【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种基于差动制动的车辆控制方法、装置、设备及相关程序产品。
技术介绍
1、横摆稳定性对提升车辆的操控响应、驾驶安全等方面至关重要。在多变的道路状况及复杂的驾驶环境中，尤其是在路面附着力突变的情况下，如干湿路面交界处，横摆稳定性控制系统能够提供必要的干预，有效避免汽车发生过度或不足转向，确保汽车稳定行驶，极大地减少事故的发生概率。
2、而现有的相关技术中，通常采用pid、模糊控制、滑模控制等经典控制算法来实现横摆稳定性控制，尽管这些算法操作简便，实施容易，但现有的方法无法适应于不同的车辆行驶状态以及多变的道路环境，导致其在鲁棒性上表现欠佳。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种基于差动制动的车辆控制方法、装置、设备及相关程序产品，能够适应各种驾驶条件和道路环境变化的情况，鲁棒性较高。
2、根据本申请实施例的一方面，提出了一种基于差动制动的车辆控制方法，所述基于差动制动的车辆控制方法包括：
3、获取车辆的状态参数和车辆所在道路面的
【技术保护点】
1.一种基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和所述路面附着系数确定所述车辆的横摆稳定性状态，包括：
3.根据权利要求2所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横摆稳定性状态、所述状态参数和所述路面附着系数确定所述车辆的期望控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述期望控制参数和所述横摆稳定性状态确定作用于上层控制器的输出量偏差权重矩阵，包括：
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述状态参数和所述路面附着系数确定所述车辆的横摆稳定性状态，包括：
3.根据权利要求2所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横摆稳定性状态、所述状态参数和所述路面附着系数确定所述车辆的期望控制参数，包括：
4.根据权利要求3所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述期望控制参数和所述横摆稳定性状态确定作用于上层控制器的输出量偏差权重矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的基于差动制动的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述期望控制参数、所述输出量偏差权重矩阵和所述控制增量权重矩阵构建应用于所述上层控制器的目标优化函数，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王煊赫，曹振乾，张立亮，苗为为，高尚，曹龙，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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