【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、计算机辅助手术系统可以包括机械臂、控制器和导航系统。机器人手术或机器人辅助手术具有许多相关的优点，特别是在手术工具和/或植入物的精确放置方面。例如，在机器人辅助脊柱手术期间，基于手术计划，经由工具导向件为附接到机械臂的工具或一系列工具预先规划轨迹。在手术期间，机器人臂将工具导向件以及放置在或附接到工具导向件的相关工具移动到预先规划轨迹并且沿着预先规划轨迹，将工具导向件和工具放置在离患者预先规划的距离处。例如，在手术期间，外科医生可能想要调整工具与患者的距离以提高可视性或接近性。然而，重要的是维持工具在预先规划轨迹上的定向。
2、因此，需要改进计算机辅助手术系统的系统、装置和方法，例如，通过促进放置在或附接到工具导向件的工具的运动，同时维持工具在预先规划轨迹上的定向。
技术实现思路
1、描述了用于机器人手术系统的系统、方法和装置。本专利技术的一些实施例提供了一种手术机器人和导航系统，该导航系统利用定位系统，该定位系统允许沿着预先规划轨迹控制工具导向件的运动，其中工...
【技术保护点】
1.一种包括机械臂(104)的机器人手术系统，该机器人手术系统包括：
2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，进一步包括定位在所述工具支撑件(141)中的工具(150)。
3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中，所述控制器(106)的非暂时性计算机可读存储器进一步存储与所述手术程序相关联的安全限制，所述安全限制被配置成限制固接在所述工具支撑件(141)中的工具(150)的移动，使得在所述手术程序期间维持所述工具和患者的解剖构造之间的预定距离限制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手术系统，其中，所述握柄(160)进一...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种包括机械臂(104)的机器人手术系统，该机器人手术系统包括：
2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，进一步包括定位在所述工具支撑件(141)中的工具(150)。
3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中，所述控制器(106)的非暂时性计算机可读存储器进一步存储与所述手术程序相关联的安全限制，所述安全限制被配置成限制固接在所述工具支撑件(141)中的工具(150)的移动，使得在所述手术程序期间维持所述工具和患者的解剖构造之间的预定距离限制。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人手术系统，其中，所述握柄(160)进一步包括第一准入按钮(166)和第二准入按钮(168)，所述第一准入按钮和第二准入按钮在基本同时被接合时被配置成向所述控制器(106)传递第四信号，致使所述控制器允许用户在各个方向上手动地移动所述机械臂(104)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人手术系统，其中，所述导航系统(120)具有附接到所述机械臂(104)的跟踪单元(122)和导航阵列(126)，其中，所述导航系统被配置成使用所述导航阵列来跟踪所述工具导向件(140)的位置和定向，并且将所述工具导向件的位置和定向传递给所述控制器。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人手术系统，进一步包括无菌罩布，该无菌罩布布置在所述工具导向件(140)和所述握柄(160)之间并在手术程序期间延伸以覆盖所述握柄。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人手术系统，其中，当以预定序列接合时，所述第一轨迹按钮(162)和所述第二轨迹按钮(164)被配置成将第四信号传递到所述控制器(106)的处理器，致使所述控制器的处理器致动所述机械臂的至少一个伺服机构，以将所述工具导向件(140)从当前位置移动到新位置，其中所述工具导向件的纵向轴线与第二规划轨迹同轴地对准。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人手术系统，其中，所述第一轨迹按钮(162)和第二轨迹按钮(164)被定位成在所述握柄(160)上彼此相对。
9.根据结合权利要求4的权利要求8所述的机器人手术系统，其中，所述第一准入按钮(166)和第二准入按钮(168)被定位成在所述握柄(160)上彼此...
【专利技术属性】
技术研发人员：热罗姆·西费特，克莱芒·维达尔，
申请(专利权)人：埃森蒂尔机器人技术公司，
类型：发明
国别省市：
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