【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法及系统。
技术介绍
1、无人驾驶技术通过多传感器融合（激光雷达、摄像头、雷达等）实现环境感知，由决策规划系统（全局/局部路径规划）和控制系统完成自主行驶。局部路径规划是无人驾驶的核心技术之一。
2、局部路径规划在无人驾驶中的意义在于：在动态复杂环境中实时生成安全、平滑且符合交通规则的局部轨迹，确保车辆能够避障、保持舒适性并高效抵达目标点，局部路径规划直接影响自动驾驶的可靠性、乘坐体验和通行效率。
3、局部路径规划目前尚存在的难题为：局部规划目标位置选择的可行性，车辆跟踪原始路径的及时性以及车辆路径跟踪过程的安全性。
4、1.针对可行性，现有技术将期望车道线中点作为目标位置，忽略了在实际道路中他车位置不一定在道路正中间，且各种障碍物的位置也很随机，那么规划的路径有可能不满足实际行驶需求，设置的安全间距过大则增加行驶的成本，设置的安全间距过小则不具备安全性。例如中国专利公开号cn 106114507 a公开的用于智能车辆的局部轨迹规...
【技术保护点】
1.基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，S2包括：
3.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，S3包括：
4.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，S4包括：
5.根据权利要求4所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，S5包括：
6.根据权利要求5所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于
【技术特征摘要】
1.基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，s2包括：
3.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，s3包括：
4.根据权利要求1所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，s4包括：
5.根据权利要求4所述的基于可行路径的无人驾驶车辆局部路径规划方法，其特征在于，s5包括：
6.根据权利要求5所述的基于可行路径的无人驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：王铭伟，贺林，石琴，邹毅海，魏宇江，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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