【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多传感器数据融合，具体涉及一种空地自适应融合感知方法。
技术介绍
1、目前，在无人物流车领域，单一的车载传感器，例如摄像头或激光雷达，在复杂交通场景下存在固有的局限性。具体而言，地面车辆的视线容易被其他交通参与者或路边障碍物(如建筑、围挡)遮挡，从而形成感知盲区，这给行车安全带来了严重的安全隐患。
2、为了克服地面视角的局限性，业界提出了空地协同感知的方案，即利用无人机等空中平台的广阔、无遮挡的俯视视角，来辅助地面无人物流车进行环境感知。然而，在空地协同感知中，无人机视角与车载视角之间通常存在巨大的视角差异（无人机的俯仰角往往在30°至75°之间大范围变化），这会导致严重的图像投影失真，尤其在无人机的俯仰角大于60°时，投影失真率大于25%。该情况下，若直接进行空地数据的特征融合，会引入巨大误差，严重影响感知精度。
3、基于此，如何能够有效融合大视角差的空地数据，提升空地自适应融合感知的精度，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，为了...
【技术保护点】
1.一种空地自适应融合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，根据所述第一视觉数据生成可通行栅格地图，具体包括：
3.根据权利要求2所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，根据所述第二视觉数据生成行人检测数据，具体包括：
4.根据权利要求3所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，所述YOLO-LE检测器通过采用多模态知识蒸馏技术，将所述BEVFormer编码器所学习的知识，蒸馏至YOLO检测器而得到。
5.根据权利要求1所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，所述多...
【技术特征摘要】
1.一种空地自适应融合感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，根据所述第一视觉数据生成可通行栅格地图，具体包括：
3.根据权利要求2所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，根据所述第二视觉数据生成行人检测数据，具体包括：
4.根据权利要求3所述的空地自适应融合感知方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振江，朱旺旺，张江峰，刘红勇，
申请(专利权)人：蜂巢智行上海技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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