一种风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法组成比例

本发明专利技术涉及风力发电机组巡检机器人技术领域，具体涉及一种适用于风力发电机组检测的巡检机器人负压腔吸附力分配方法，巡检机器人作业时，风力发电机组的待检部位即巡检机器人的吸附壁面的倾斜角α满足10°≤α≤80°，巡检机器人的横摆角β恒等于0；再基于动态力学平衡原理，对巡检机器人底部的三个负压腔进行吸附力的实时动态分配，确保机器人在10°‑80°的叶片腹板内部行走时均能保持稳定吸附，提升检机器人在风机叶片检测作业时的安全性和工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及风力发电机组巡检机器人，具体涉及一种适用于风力发电机组检测的巡检机器人负压腔吸附力分配方法。

技术介绍

1、叶片是风电机组的关键部件，作为能量捕获的核心单元，叶片的生产成本通常占据整机成本的15%-20%，其表面完整性和气动特性对发电效率起着决定性作用。目前可通过巡检机器人对叶片的表面完整性等进行检测。根据吸附机理的差异，当前巡检机器人主要分为三种技术路线。负压吸附式利用真空装置产生负压实现附着，特别适用于复合材料表面；磁吸附式依靠电磁或永磁体工作，但仅限于导磁材料表面；仿生粘附式则模仿生物附着机制，但承载能力相对有限。针对风电叶片的特殊需求，负压吸附技术展现出独特优势：首先，其非接触式工作模式不会损伤复合材料；其次，能够适应复杂曲面和不同倾角的作业环境；最重要的是，通过实时调节负压值可实现吸附力的智能分配。

2、鉴于负压吸附技术在材料适应性、运维成本、环境适应性、安全性以及技术成熟度等方面的显著优势，其已成为风电机组叶片检测巡检机器人的最优选择。负压吸附力直接关系到巡检机器人走行时的负载能力、稳定性和安全性，目前为了提高巡检机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：所述巡检机器人包括车架平台（1）和负压吸附机构（4），负压吸附机构（4）包括沿长度方向依次安装于车架平台（1）底部的第一负压腔、第二负压腔和第三负压腔，其中第二负压腔的中心点与车架平台（1）底部的几何中心相重合，第一负压腔和第三负压腔的中心点与第二负压腔的中心点之间沿长度方向上的距离分别和，第一负压腔和第三负压腔的中心点与第二负压腔的中心点之间沿宽度方向上的位移分别和；

2.根据权利要求1所述的风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：为(0.1-0.3)G。

3.根据权利要求1所述的风...

【技术特征摘要】

1.一种风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：所述巡检机器人包括车架平台（1）和负压吸附机构（4），负压吸附机构（4）包括沿长度方向依次安装于车架平台（1）底部的第一负压腔、第二负压腔和第三负压腔，其中第二负压腔的中心点与车架平台（1）底部的几何中心相重合，第一负压腔和第三负压腔的中心点与第二负压腔的中心点之间沿长度方向上的距离分别和，第一负压腔和第三负压腔的中心点与第二负压腔的中心点之间沿宽度方向上的位移分别和；

2.根据权利要求1所述的风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：为(0.1-0.3)g。

3.根据权利要求1所述的风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：设定最小安全吸附力，吸附力分配时，确保，，。

4.根据权利要求1所述的风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：吸附壁面的倾斜角α可通过预先加载风机三维模型数据结合巡检机器人上搭载的imu惯性测量单元实时测量获得。

5.根据权利要求1所述的风力发电机组巡检机器人负压腔吸附力分配方法，其特征在于：横摆角β由...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘军，董兆宇，袁旭，程庆阳，朱小芹，姜路恒，曹明飞，刘双超，赵勇，高客欣，敖瑞，
申请(专利权)人：陕西中科启航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：