【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机路径规划，特别是涉及一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在未来高密度飞行和高动态低空空域环境下，无人机航迹规划需要根据周围环境进行动态调整，并且应该具备较好的可扩展性，以适应数量持续增长的无人机。然而，当前无人机航迹规划一方面多基于集中式的规划方式，随着无人机数量增加，规划所需的计算复杂度迅速增加，降低了计算准确度且无法满足大量无人机的实时航迹规划需求；另一方面多基于给定的空域环境进行静态规划，无法适应高动态的空域环境。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术提供一种无人机的长程路径规划方法、电子设备及存储介质，能够降低计算复杂度过高的问题，且能够根据无人机周围环境实现动态航迹调整以适应高动态的空域环境。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机的长程路径规划方法，包括以下步骤：
3、s100，基于在预设航迹规划时段的起始时刻之前接收到的障碍物信息，计算目标无人机在预设空域范围内对应的初始航迹；所述预设...
【技术保护点】
1.一种无人机的长程路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，通过如下步骤获取预设航迹规划时段对应的时长：
3.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，所述障碍物信息包括动态的障碍物信息和静态的障碍物信息；
4.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，T1符合如下条件：
5.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，在S200步骤中，通过如下步骤判断初始航迹与新障碍物是否存在轨迹冲突：
6...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的长程路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，通过如下步骤获取预设航迹规划时段对应的时长：
3.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，所述障碍物信息包括动态的障碍物信息和静态的障碍物信息；
4.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，t1符合如下条件：
5.根据权利要求1所述的无人机的长程路径规划方法，其特征在于，在s200步骤中，通过如下步骤判断初始航迹与新障碍物是否存在轨迹冲突：
6.根据权利要求1所述的无人机的长程路径...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋蕾，武志宗，朱兴国，邵欣业，王智芳，张浩川，杜文达，罗宜鑫，
申请(专利权)人：公安部第三研究所，
类型：发明
国别省市：
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