一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法技术

本发明专利技术公开了一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，包括以下步骤：加载全局地图；实时存储机器人n1米范围内机器人位姿集合L1；激光雷达获取激光点云信息；把激光点云信息转换到机器人的世界坐标系下；激光点云中激光点转换成全局地图索引值；统计一帧激光点云栅格占用栅格值数量；计算占用栅格值数量与激光点云数的比值，若判定机器人丢定位，则机器人停机；启动定位恢复，计算位姿集合L1中每一个机器人位姿对应的匹配得分集合L2和位姿集合L3；获取匹配得分集合L2中匹配得分最大值对应机器人位姿P0；使用机器人位姿P0对机器人进行重定位，从而找到了机器人丢失的位姿。本发明专利技术提高了室内移动机器人定位系统的可靠性、稳定性和体验性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人定位，具体涉及一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法。

技术介绍

1、定位是移动机器人研究领域最基本的问题之一，已成为室内移动机器人实现导航、运动规划等自主能力的基础，它是室内移动机器人借助于各个传感器确定自身在周围环境地图中的位姿。在在智能化工厂、码头、智能物流和智能消费等领域，在室内移动机器人实时定位过程中，如果机器人因为传感器或环境原因或人为原因造成出现定位偏离比较大造成机器人丢定位，此时就需要把机器人丢定位检测出来，然后对机器人定位进行定位恢复。

2、在现有解决室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方案中，有的是借用高精度传感器来解决，增加了机器人成本的同时也存在很大的局限性；有的是直接通过一个误差来进行机器人丢定位检测与定位恢复，这种通过误差解决定位问题本身带有不确定性，不能准确的检测出机器人丢定位情况，还是不能解决定位问题，造成室内机器人不能及时检测出定位问题，造成机器人体验性差等问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种室内移动机器人丢定位检测与定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，其特征在于：上述步骤S11和S12中匹配得分通过相关性匹配算法、类ICP匹配算法、ndt算法来计算获得，并得到一个经过矫正的机器人位姿,从而得到匹配得分集合L2，得到的匹配得分集合L2和位姿集合L1是一一对应的，查找到匹配得分集合L2中匹配得分的最大值对应的重定位姿P0；因为匹配得分集合L2和位姿集合L1是一一对应的，所以，匹配得分最大值对应的位置就是位姿集合L1对应的位置，即重定位位姿P0的位置。

3.根据权利要求1所述的室...

【技术特征摘要】

1.一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，其特征在于：上述步骤s11和s12中匹配得分通过相关性匹配算法、类icp匹配算法、ndt算法来计算获得，并得到一个经过矫正的机器人位姿,从而得到匹配得分集合l2，得到的匹配得分集合l2和位姿集合l1是一一对应的，查找到匹配得分集合l2中匹配得分的最大值对应的重定位姿p0；因为匹配得分集合l2和位姿集合l1是一一对应的，所以，匹配得分最大值...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍盈盈，胡招华，沙伟，林志杰，
申请(专利权)人：北京朴津智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：