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本发明公开了一种室内移动机器人丢定位检测与定位恢复方法，包括以下步骤：加载全局地图；实时存储机器人n1米范围内机器人位姿集合L1；激光雷达获取激光点云信息；把激光点云信息转换到机器人的世界坐标系下；激光点云中激光点转换成全局地图索引值；统计...
该专利属于北京朴津智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京朴津智能科技有限公司授权不得商用。

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