一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法技术

一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，属于电机控制技术领域。方法如下：测量PMSM的三相电流信号、转速信号及位置信号；通过Clark变换将三相电流信号转换为两相静止坐标系下的电流分量；经Park变换得到d‑q坐标系电流信号；进行电压预测生成d‑q轴电压控制信号。目标曲线轨迹规划；在线预测与滚动优化。本发明专利技术突破传统级联结构带宽限制，降低位置回路时延，抑制目标定位点附近的速度振荡与位置过冲，提升控制系统的稳定性，实现位置、转速、电流多目标协同优化，兼具经济性与工程实用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，属于电机控制。

技术介绍

1、在伺服驱动控制领域，传统级联结构pi控制策略广泛应用于永磁同步电机（pmsm）等系统的位置跟踪任务中。典型的级联结构由外到内依次包含位置回路、速度回路和电流回路，其中位置控制器通过调节速度给定实现轨迹跟踪，速度控制器则基于pi调节器对转速偏差进行闭环控制。然而，该架构在应对大惯量或欠阻尼负载工况时存在以下固有缺陷：

2、1、动态响应与超调量的矛盾

3、传统pi控制器通过调整比例系数（kp）与积分系数（ki）实现系统响应特性优化，但参数整定存在耦合制约。在位置回路中，增大kp虽可提升动态响应速度，却显著增加位置超调风险；而速度回路中过高的kp易导致转速偏差突变时产生剧烈震荡，ki的过度补偿则会引发积分饱和现象。对于典型二阶系统，欠阻尼状态虽能实现快速响应，但必然伴随显著超调；过阻尼或临界阻尼状态虽可抑制超调，却以牺牲响应速度为代价。

4、2、带宽限制与控制精度衰减

5、级联结构的内环带宽受外环参数约束，导致系统等效带宽本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述S2包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述S3包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述S301包括如下步骤：

5.根据权利要求3所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述S302包括如下步骤：

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【技术特征摘要】

1.一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述s2包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方法，其特征在于：所述s3包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种基于点到点轨迹规划的模型预测直接位置控制方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岩，张文韬，徐永向，邹继斌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：