【技术实现步骤摘要】
本技术展示了一种灵巧手手指、仿生机械臂和人形机器人，属于仿生机械臂。
技术介绍
1、随着人工智能技术的飞速发展，以及它与传统机器人工业的深度融合，灵巧手作为机器人执行功能以及与人交互的关键部件，受到了越来越多的关注和研究，仿生灵巧手的研究不仅具有重大的科学意义，而且在实际应用中也展现出了巨大的潜力；仿生灵巧手的设计灵感来源于生物体的形态、结构和功能特点，将这些特点应用于灵巧手的设计中，实现了生物学、机械学和工程技术的完美融合，其结构设计使得灵巧手更接近人类手的运动和操作方式，这为实现更自然、高效的人机交互提供了可能。
2、灵巧手通常包括手指、驱动电机和传动机构，手指包括多个指节，相邻两个指节通过转轴和轴孔配合的方式铰接连接，以实现手指的模仿人类手指做弯曲动作，为了降低灵巧手的重量、成本和驱动器的负载，灵巧手通常采用铝合金作为主体材料，由于灵巧手的尺寸与人类手部尺寸相近，在空间的限制下，两个指节铰接处转轴的直径一般为2mm～3mm，轴孔的孔壁厚度甚至小于2mm，为了保证手指精度，轴孔与转轴的配合间隙大致控制在0.1mm～0.2...
【技术保护点】
1.一种灵巧手手指，包括手指基座、手指本体和驱动电机，手指基座上设有与驱动电机传动连接的传动机构，驱动电机通过传动机构以驱动手指本体进行弯曲和/或摆动，其特征在于，所述手指本体包括第一指节和第二指节，第一指节与手指基座转动连接，第二指节与第一指节转动连接，第一指节与手指基座的连接处以及第二指节与第一指节的连接处均设有铰接结构，铰接结构包括转轴、轴孔以及固定在轴孔内轴套，转轴穿过轴套并与轴套转动配合。
2.根据权利要求1所述的一种灵巧手手指，其特征在于，所述铰接结构包括两个轴孔，每个轴孔内均固定有轴套，转轴同时穿过所有轴套并与轴套转动配合。
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【技术特征摘要】
1.一种灵巧手手指，包括手指基座、手指本体和驱动电机，手指基座上设有与驱动电机传动连接的传动机构，驱动电机通过传动机构以驱动手指本体进行弯曲和/或摆动，其特征在于，所述手指本体包括第一指节和第二指节，第一指节与手指基座转动连接，第二指节与第一指节转动连接，第一指节与手指基座的连接处以及第二指节与第一指节的连接处均设有铰接结构，铰接结构包括转轴、轴孔以及固定在轴孔内轴套，转轴穿过轴套并与轴套转动配合。
2.根据权利要求1所述的一种灵巧手手指，其特征在于，所述铰接结构包括两个轴孔，每个轴孔内均固定有轴套，转轴同时穿过所有轴套并与轴套转动配合。
3.根据权利要求1所述的一种灵巧手手指，其特征在于，所述铰接结构包括两个轴孔，其中一个轴孔内固定有轴套，转轴与另一个轴孔固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种灵巧手手指，其特征在于，所述轴套其中一端的外周侧设有凸环，轴孔的端部设有与凸环相抵接的台阶面。
5.根据权利要求1所述的一种灵巧手手指，其特征在于，所述第一指节包括侧摆连杆和第一指节连杆，第一指节连杆包括第一铰接端、第二铰接端和第三铰接端，侧摆连杆的中部与手指基座转动连接，侧摆连杆相对手指基座转动以带动手指本体进行摆动，侧摆连杆的两端均与第一铰接端铰接，第二铰接端与传动机构通过十字轴传动连接，第三铰接端与第二指节铰接，第一铰...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏涛，江磊，刘先卫，袁炎炎，
申请(专利权)人：镜识科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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